CAN 介绍

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CAN基本结构

发送过程

接收过程

标识符过滤器

测试模式

工作模式

初始化配置代码

/**
 * @brief       CAN初始化
 * @param       tsjw    : 重新同步跳跃时间单元.范围: 1~3;
 * @param       tbs2    : 时间段2的时间单元.范围: 1~8;
 * @param       tbs1    : 时间段1的时间单元.范围: 1~16;
 * @param       brp     : 波特率分频器.范围: 1~1024;
 *   @note      以上4个参数, 在函数内部会减1, 所以, 任何一个参数都不能等于0
 *              CAN挂在APB1上面, 其输入时钟频率为 Fpclk1 = PCLK1 = 36Mhz
 *              tq     = brp * tpclk1;
 *              波特率 = Fpclk1 / ((tbs1 + tbs2 + 1) * brp);
 *              我们设置 can_init(1, 8, 9, 4, 1), 则CAN波特率为:
 *              36M / ((8 + 9 + 1) * 4) = 500Kbps
 *
 * @param       mode    : CAN_MODE_NORMAL,  正常模式;
                          CAN_MODE_LOOPBACK,回环模式;
 * @retval      0,  初始化成功; 其他, 初始化失败;
 */
uint8_t can_init(uint32_t tsjw, uint32_t tbs2, uint32_t tbs1, uint16_t brp, uint32_t mode)
{
  g_canx_handler.Instance = CAN1;
  g_canx_handler.Init.Prescaler = brp;                /* 分频系数(Fdiv)为brp+1 */
  g_canx_handler.Init.Mode = mode;                    /* 模式设置 */
  g_canx_handler.Init.SyncJumpWidth = tsjw;           /* 重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1TQ~CAN_SJW_4TQ */
  g_canx_handler.Init.TimeSeg1 = tbs1;                /* tbs1范围CAN_BS1_1TQ~CAN_BS1_16TQ */
  g_canx_handler.Init.TimeSeg2 = tbs2;                /* tbs2范围CAN_BS2_1TQ~CAN_BS2_8TQ */
  g_canx_handler.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;    /* 非时间触发通信模式 */
  g_canx_handler.Init.AutoBusOff = DISABLE;           /* 软件自动离线管理 */
  g_canx_handler.Init.AutoWakeUp = DISABLE;           /* 睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位) */
  g_canx_handler.Init.AutoRetransmission = ENABLE;    /* 禁止报文自动传送 */
  g_canx_handler.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;    /* 报文不锁定,新的覆盖旧的 */
  g_canx_handler.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE; /* 优先级由报文标识符决定 */
    
  if (HAL_CAN_Init(&g_canx_handler) != HAL_OK)
  {
    return 1;
  }

#if CAN_RX0_INT_ENABLE
  /* 使用中断接收 */
  __HAL_CAN_ENABLE_IT(&g_canx_handler, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING); /* FIFO0消息挂号中断允许 */
  HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);                          /* 使能CAN中断 */
  HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 1, 0);                  /* 抢占优先级1，子优先级0 */
#endif

  CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

  /*配置CAN过滤器*/
  sFilterConfig.FilterBank = 0;                         /* 过滤器0 */
  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;     /* 标识符屏蔽位模式 */
  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;    /* 长度32位位宽*/
  sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;                  /* 32位ID */
  sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;              /* 32位MASK */
  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;    /* 过滤器0关联到FIFO0 */
  sFilterConfig.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;       /* 激活滤波器0 */
  sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;

  /* 过滤器配置 */
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&g_canx_handler, &sFilterConfig) != HAL_OK)
  {
    return 2;
  }

  /* 启动CAN外围设备 */
  if (HAL_CAN_Start(&g_canx_handler) != HAL_OK)
  {
    return 3;
  }

  return 0;
}

/**
 * @brief       CAN底层驱动，引脚配置，时钟配置，中断配置
                此函数会被HAL_CAN_Init()调用
 * @param       hcan:CAN句柄
 * @retval      无
 */
void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
  if (CAN1 == hcan->Instance)
  {
    CAN_RX_GPIO_CLK_ENABLE();       /* CAN_RX脚时钟使能 */
    CAN_TX_GPIO_CLK_ENABLE();       /* CAN_TX脚时钟使能 */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();    /* 使能CAN1时钟 */

    GPIO_InitTypeDef gpio_initure;

    gpio_initure.Pin = CAN_TX_GPIO_PIN;
    gpio_initure.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    gpio_initure.Pull = GPIO_PULLUP;
    gpio_initure.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_PORT, &gpio_initure); /* CAN_TX脚 模式设置 */

    gpio_initure.Pin = CAN_RX_GPIO_PIN;
    gpio_initure.Mode = GPIO_MODE_AF_INPUT;
    HAL_GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_PORT, &gpio_initure); /* CAN_RX脚 必须设置成输入模式 */
  }
}