[笔记]SolidWorks转URDF 在rviz2中显示
参考文献:
https://www.bilibili.com/video/BV1Tx411o7rH/?spm_id_from=333.1391.0.0&vd_source=8c291048db828334db1603123facf791
感谢古月居的教程参考。
系统1环境 windows11 ,solidworks 2023
系统2环境 Ubuntu22, Ros2(Humble)
1.下载、安装sw_urdf_exporter插件
到
https://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter
直接下载安装包。
win11环境直接安装即可。
2.从装配文件导出URDF模型
2.1 装配好所有零件
2.2 在每个电机的位置添加旋转轴
选中关节电机(或者铰链结构)，上方菜单[插入]->[参考集合体]->[基准轴]。直到处理完所有关节电机。
2.3 打开URDF导出器
[工具]->[Tools]->[Export as URDF]
2.4 设置基座base_link
2.5 设置每一个连杆
最后点击[ Preview and Export ]导出URDF
2.5 检查参数
注意保存文件只能小写英文字母，因为这里决定了ros的包名。此处保存名称为armrobot.
3.修改文件
由于默认生成的urdf及其包属于ros1的文件，此处要在ros2使用，需要做一点修改。
3.1 package.xml
包管理标签需要修改为ros2的风格
<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3"><name>armrobot</name><version>1.0.0</version><description><p>URDF Description package for armrobot</p><p>This package contains configuration data, 3D models and launch files for armrobot robot</p></description><author>TODO</author><maintainer email="TODO@email.com">TODO</maintainer><license>BSD</license><buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><depend>robot_state_publisher</depend><depend>joint_state_publisher_gui</depend><depend>rviz2</depend><depend>ros2launch</depend><export><build_type>ament_cmake</build_type></export>
</package>
3.2 CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(armrobot)# 查找依赖包
find_package(ament_cmake REQUIRED)# 安装资源文件到合适位置
install(DIRECTORY config launch meshes urdfDESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)ament_package()
3.3 新增启动文件display.launch.py
放在launch目录下
import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():pkg_share = get_package_share_directory('armrobot')urdf_path = os.path.join(pkg_share, 'urdf', 'armrobot.urdf')with open(urdf_path, 'r') as f:robot_description = f.read()return LaunchDescription([Node(package='joint_state_publisher_gui',executable='joint_state_publisher_gui',name='joint_state_publisher_gui'),Node(package='robot_state_publisher',executable='robot_state_publisher',name='robot_state_publisher',parameters=[{'robot_description': robot_description}]),Node(package='rviz2',executable='rviz2',name='rviz2')])
3.4 下载额外的依赖
sudo apt-get update #如果 显示404、无法下载等 请换源
sudo apt install ros-humble-robot-state-publisher
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui
4 运行
armrobot放在…/WS/src目录下，然后 $ cd …WS/ 。
4.1 编译工作区
cd ..../WS/
colcon build #确保包被成功编译
source install/setup.bash
ros2 launch armrobot display.launch.py
4.2 设置rviz2 使用urdf模型
运行后打开了rviz2，点[Add]添加RobotModel，Topic选择发布的唯一话题。
世界坐标系选择base_link。
