S32K146 -CAN（FlexCAN）收发-经验教训

前言：下面是一篇面向嵌入式开发者的实战型博客，汇总我在用 S32K146（S32K1 系列）上做 CAN / FlexCAN 收发时的关键经验、容易踩坑的地方、调试技巧和推荐实践。文章兼顾原理、软件实现要点与工程级的排查流程，适合想把 CAN 通信做到可靠、可维护的工程师阅读。

目录

一、背景介绍

二、CAN介绍

三、方案的分析

四、实现

      1.UI配置

        2.接收初始化

        3.发送初始化

        4.回调函数

        5.CAN初始化

        6.CAN发送

5、总结

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一、背景介绍

        在本章中，我们将详细介绍 如何在 NXP S32K146 上初始化 CAN 模块，包括接收与发送部分的配置步骤。同时，当产品需要以更高频率发送 CAN 报文时，我们也会分享一些代码编写的经验与优化技巧。通过本章的讲解，你将更清晰地理解 CAN 配置流程与实现逻辑，为后续开发打下扎实基础。

二、CAN介绍

在通信方面，S32K146 集成了多达三路 CAN 控制器（FlexCAN 模块），支持以下特性：

• ✅ 标准帧（11位ID） 与 扩展帧（29位ID）

• ✅ CAN 2.0A/B 协议，兼容主流车载通信标准

• ✅ 硬件滤波器与掩码配置，可有效筛选接收报文

• ✅ 中断与DMA支持，提升接收效率与系统响应速度

• ✅ 灵活的波特率配置，常用速率从 125 kbps 到 1 Mbps 皆可实现

• ✅ 可选的 环回（Loopback）模式，方便在开发阶段进行通信验证

借助 NXP 的 S32 Design Studio 与 Processor Expert（或配置UI） 工具，开发者可以以图形化方式快速完成 CAN 的时钟、引脚、多路选择及波特率配置，极大地降低了开发复杂度。

三、方案的分析

        在我们的项目中，时钟配置、CAN引脚选择以及波特率设置都可以直接在 S32配置界面（UI） 中完成，极大地简化了初始化过程。CAN数据的接收采用中断方式，这样在有新数据到来时，系统能够第一时间响应处理，保证了通信的实时性。 

四、实现

      1.UI配置

在本项目的 CAN 配置中，我们启用了 Rx FIFO（接收 FIFO）功能。
当开启该功能后，FlexCAN 模块会自动占用部分邮箱资源，用于接收缓冲区的管理。具体来说，邮箱 0 至 邮箱 5（共 6 个邮箱）将被硬件分配给 Rx FIFO 使用，用于存储接收到的 CAN 报文。

这意味着用户在应用层编程时，可用于普通发送和接收的邮箱数量会相应减少。
例如，在 S32K146 默认的 24 个邮箱配置下，启用 FIFO 后，剩余 邮箱 6 至 邮箱 23 可以被用户自由用于发送或标准接收任务。

启用 FIFO 的优势在于：

• ✅ 接收效率更高，FIFO 结构可以自动缓存多帧数据；

• ✅ 减少 CPU 频繁处理中断的负担；

• ✅ 更适合高频率、多报文 ID 的通信场景。

不过也需要注意：

• ⚠️ 启用 FIFO 会减少可自由分配的邮箱数量；

• ⚠️ FIFO 机制对滤波器配置（Rx FIFO Filters）的要求更严格，需要合理设置 ID 过滤表。

        2.接收初始化

static void CAN_Rx_Init(void)
{uint32_t i = 0;uint16_t u16CanFifoNum;/* ------------------------- Step 1. 计算 FIFO 所需过滤器数量 -------------