FreeRTOS函数说明

4.1.1动态创建任务函数

1）函数说明

BaseType_t xTaskCreate
(TaskFunction_t pxTaskCode,                  /* 指向任务函数的指针 */const char * const pcName,                  /* 任务名字，最大长度configMAX_TASK_NAME_LEN */const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,  /* 任务堆栈大小，默认单位4字节 */void * const pvParameters,                  /* 传递给任务函数的参数 */UBaseType_t uxPriority,                     /* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */TaskHandle_t * const pxCreatedTask          /* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */
) 

返回值说明如下：
pdPASS：任务创建成功。
errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：任务创建失败。
2）动态创建任务步骤
（1）将宏configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 配置为 1。
（2）定义函数入口参数。
（3）编写任务函数。
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。

3）动态创建任务函数内部实现

（1）申请堆栈内存&任务控制块内存。
（2）TCB结构体成员赋值。
（3）添加新任务到就绪列表中。
任务控制块结构体成员介绍。

typedef struct tskTaskControlBlock       
{volatile StackType_t * pxTopOfStack; /* 任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员 */ListItem_t xStateListItem;                  /* 任务状态列表项 */ListItem_t xEventListItem;                  /* 任务事件列表项 */UBaseType_t uxPriority;                     /* 任务优先级，数值越大，优先级越大 */StackType_t * pxStack;                      /* 任务栈起始地址 */char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; /* 任务名字 */  …省略很多条件编译的成员
} tskTCB;

4.1.2静态创建任务函数

1）函数说明

TaskHandle_t xTaskCreateStatic
( TaskFunction_t pxTaskCode,          /* 指向任务函数的指针 */const char * const pcName,          /* 任务函数名 */const uint32_t ulStackDepth,        /* 任务堆栈大小,单位是4字节 */void * const pvParameters,          /* 传递的任务函数参数 */UBaseType_t uxPriority,             /* 任务优先级 */StackType_t * const puxStackBuffer, /* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */StaticTask_t * const pxTaskBuffer   /* 任务控制块指针，由用户分配 */
)

返回值如下：
NULL：用户没有提供相应的内存，任务创建失败。
其他值：任务句柄，任务创建成功。

2）静态创建任务步骤
（1）将宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 配置为 1。
（2）定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB。
（3）实现接口函数：
vApplicationGetIdleTaskMemory()

vApplicationGetTimerTaskMemory()（如果开启软件定时器）
（4）定义函数入口参数。
（5）编写任务函数。
此函数创建的任务会立刻进入就绪态，由任务调度器调度运行。
3）静态创建内部实现
（1）TCB结构体成员赋值
（2）添加新任务到就绪列表中