【MATLAB代码】基于噪声协方差自适应的互补滤波器方法vs标准互补滤波，用于估计角度，附完整代码

具备自适应能力的互补滤波算法，通过实时评估传感器噪声水平，动态调整陀螺仪与加速度计之间的融合比例，在外部扰动或噪声变化的环境下保持稳定的姿态估计精度。
相比传统的固定参数互补滤波方法，无需人工调参，能够根据数据特性自动优化滤波权重，从而显著提升姿态估计的鲁棒性、精度与适应性。
订阅专栏后，可直接查看源代码，粘贴到MATLAB空脚本中即可直接运行、得到结果

运行结果

滤波前后的角度估计曲线对比：

误差对比曲线：

RMSE对比：