ROS2（3）入门篇 - 使用客户端库

基于官方教程的实践。

1.使用colcon构建包

colcon是用来代替catkin_make、catkin_make_isolated等。
安装colcon:

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

添加colcon的tab命令补全功能：

source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash# 可将上面指令放入~/.bashrc文件

1.1 工作区目录介绍

工作区目录下会有下面几个目录：

• src，ros包源码
• build，存储中间文件，每个包都有对应的子文件夹
• install，包安装位置，默认情况下，每个包都安装到单独的子目录中
• log，存储colcon调用的日志记录

注意和catkin构建方式相比，没有了devel目录。

1.2 下载示例

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b humble

这里可能报超时，无法访问github.com，此时继续用【安装篇】的方法，在网站https://sites.ipaddress.com/中找到github.com和github.global.ssl.fastly.net的地址，修改hosts文件：

sudo vi /etc/hosts
# 添加下面两行
140.82.112.3 github.com
151.101.1.194 github.global.ssl.fastly.net

继续构建：

colcon build --symlink-install# 带--symlink-install 选项的好处
- 构建产物不会被复制，而是在 install/ 目录创建指向构建空间（build/）中对应文件的符号链接。
- 编译后修改源文件时，可以更快地看到效果（适合开发调试）。
- 节省磁盘空间，构建速度更快（尤其是多次构建时）。

报错1：

WARNING:colcon.colcon_core.package_selection:Some selected packages are already built in one or more underlay workspaces:'examples_rclcpp_minimal_service' is in: /opt/ros/humble'examples_rclcpp_minimal_timer' is in: /opt/ros/humble'examples_rclcpp_minimal_action_client' is in: /opt/ros/humble'examples_rclpy_minimal_publisher' is in: /opt/ros/humble

这里是说humble安装路径下已经有这些包了，会在当前工作区再创建一份，那么问题来了，在执行同名包时，到底会用哪一个呢？答案是如果没有执行source install/setup.bash，那么默认就会执行humble安装目录下的包。

报错2：

/usr/lib/python3/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: EasyInstallDeprecationWarning: easy_install command is deprecated.

这表示安装的setuptools包已经不支持easy_install方式了，可以通过降低setuptools版本实现：

# 安装pip
sudo apt install python3-pip
# 重装setuptools
sudo pip install setuptools==58.2.0 --target=/usr/lib/python3/dist-packages 
# 重新编译
colcon build --symlink-install

看到目录：

cd ~/ros2_ws/src
tree -L 2
.
└── examples├── CONTRIBUTING.md├── launch_testing├── LICENSE├── rclcpp├── rclpy└── README.md

执行测试用例：

cd ~/ros2_ws/
colcon test

添加环境，重要！！添加完之后才能ros2 run tab时找到包的提示，ros2 pkg才能找到包

source install/setup.bash
# 添加到bashrc文件中

演示：

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
# 打开新终端
ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

1.3 ros2 pkg 指令

查看包列表

ros2 pkg list

查看某个包的路径

ros2 pkg prefix XXX包名

1.4 创建自己的包

• colcon使用REP149中定义的package.xml规范；
• colcon支持多种构建类型，推荐的构建类型是ament_cmake和ament_python，当然也支持纯cmake包；
• 可以使用ros2 pkg create创建一个包模板

对catkin使用者，这和catkin_create_package一样

1.5 colcon_cd快速切包路径

colcon_cd可以允许你从当前目录切换到某个包的目录中去。

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/humble/" >> ~/.bashrc

然后就可以colcon_cd xxxpackagename切换过去（测试发现不行-，-）

1.5 其他技巧 - 不想构建某个包

src中的包，某个不想构建，可以在包目录中添加一个空文件夹COLCON_IGNORE

1.6 其他技巧 - 避免构建测试用例

• 如果想要避免再CMake包中配置和构建测试用例，可以传入--cmake-args -DBUILD_TESTING=0选项。
• 如果只想运行某个包中独立的测试用例，可以用下面的指令：

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME --ctest-args -R YOUR_TEST_IN_PKG

1.7 colcon build 参数

参考《ROS2（补充）Docker容器 + vscode开发》，colcon 构建时传递的参数更加丰富。

2. 创建工作区

首先按照上个章节的步骤，已经安装了例程。

2.1 检查依赖

构建工作区之前，应该先解析包依赖关系，这样可避免构建长时间等待失败后，却发现缺少依赖项。
这里需要使用rosdep来检查依赖关系，具体安装rosdep的方法参考ROS2(1) 安装。

cd ~/ros2_ws
rosdep install -i --from-path src --rosdistro humble -y

结果：

#All required rosdeps installed successfully

3. 创建包

ROS 2 中的包创建使用 ament 作为其构建系统，使用 colcon 作为其构建工具。ROS2中，一般使用ament_cmake（C++）或者ament_python 创建包，关于ament_xx会在后面的指南中介绍。

CMake类型的包包含的最少内容：

• CMakeLists.txt 描述如何在包中生成代码
• include/<package_name> 包含包的公共头文件
• package.xml 包含有关包的元信息的文件
• src 包源代码

Python类型包含的最少内容：

• package.xml 包含有关包的元信息的文件
• resource/<package_name> 包的标记文件
• setup.cfg 给ros2 run使用
• setup.py 包含有关如何安装软件包的说明
• <package_name>- ，和包名相同的一个目录，包含__init__.py，可以通过ROS2的工具来发现包。

最简单的包目录可能如下：

cmake目录：
my_package/CMakeLists.txtinclude/my_package/package.xmlsrc/python目录：
my_package/package.xmlresource/my_packagesetup.cfgsetup.pymy_package/

注意工作区中可以同时放CMake和Python的包。

3.1 创建测试

注意一定要进入src目录下再执行。

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 <package_name>

比如创建mypackage包：

going to create a new package
package name: mypackage
destination directory: /home/bob/ros2_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['bob <[e-mail]>']
licenses: ['Apache-2.0']
build type: ament_cmake
dependencies: []
creating folder ./mypackage
creating ./mypackage/package.xml
creating source and include folder
creating folder ./mypackage/src
creating folder ./mypackage/include/mypackage
creating ./mypackage/CMakeLists.txt

用python创建：

ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 mypackage_python

3.2 构建测试包

cd ~/ros2_ws
colcon build #编译src所有的包
colcon build --packages-select mypackage #编译指定的包

3.3 使用测试包

要执行新包中的测试文件，首先执行下面的语句：

cd ~/ros2_ws
source install/local_setup.bash

这个在前面已经讲到了。

3.4 执行包中的节点

ros2 run my_package my_node

3.5 自定义package.xml

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3"><name>mypackage</name><version>0.0.0</version><description>TODO: Package description</description><maintainer email="[e-mail]">bob</maintainer><license>Apache-2.0</license><buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend><test_depend>ament_lint_auto</test_depend><test_depend>ament_lint_common</test_depend><export><build_type>ament_cmake</build_type></export>
</package>

这里的TODO需要自己填写。
_depend关键字和依赖有关系，这里先按住不表。

4.编写简单的发布订阅者（c++）

这里的例子是写了一个基于topic的简单的talker和listener，一个节点发布，另一个节点接收。
创建一个包cpp_pubsub，并拉取代码：

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 cpp_pubsub
cd ~/ros2_ws/src/cpp_pubsub/src
wget -O publisher_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/humble/rclcpp/topics/minimal_publisher/member_function.cpp

4.1 发布节点示例

使用vscode打开代码如下：

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>#include "rclcpp/rclcpp.hpp" //包含这个来使用ros2
#include "std_msgs/msg/string.hpp" //包含这个来发布数据using namespace std::chrono_literals;/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a* member function as a callback from the timer. *///创建MinimalPublisher的节点
class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:MinimalPublisher(): Node("minimal_publisher"), //节点名称minimal_publishercount_(0){//创建发布者对象，名称为"topic"，缓冲大小为10，其中存储的数据类型为std_msgs::msg::Stringpublisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);//创建一个定时器，定时时间500ms，定时回调timer_callback//注意std::bind类成员函数时，第一个参数为类中函数，第二个必须指定类对象的地址timer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));}private:void timer_callback(){auto message = std_msgs::msg::String();message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());publisher_->publish(message);}rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;size_t count_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv); //rclcpp::init对节点进行了初始化，rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>()); //rclcpp::spin开始处理回调，包括定时器，程序会卡在这里，里面有个无限循环rclcpp::shutdown();return 0;
}

4.1.1 增加依赖

打开package.xml文件，首先对下面关于这个包的描述、维护者、许可证进行编辑

<description>Examples of minimal publisher/subscriber using rclcpp</description>
<maintainer email="[e-mail]">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>

在ament_cmake描述的编译依赖过后之后粘贴下面两行

<exec_depend>rclcpp</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>

这两行表示了在执行的时候需要rclpp 和 std_msgs这两个依赖，然后保存文件。

4.1.2 修改CMake.list文件

打开同目录下的CMakeLists.txt文件。在已有的依赖find_package(ament_cmake REQUIRED)下面添加新的两行

find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)

然后我们添加一个talker的可执行文件，以便ros2 run可以运行这个文件

add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)

然后我们还需要添加install(TARGETS…)部分以便于ros2 run可以找到这个可执行文件

install(TARGETStalkerDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

我们可以删除CMakeLists.txt中没有用的部分和一些注释，最后文件内容如下

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_pubsub)#Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)install(TARGETStalkerDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})ament_package()

现在就可以编译节点然后source一下就可以运行了，等写好订阅者过后一起编译方便查看整体运行效果。

4.2 订阅节点示例

首先下载listener的样例代码

cd ~/ros2_ws/src/cpp_pubsub/src
wget -O subscriber_member_function.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/master/rclcpp/minimal_subscriber/member_function.cpp

我们可以看到现在目录下面有两个文件:

publisher_member_function.cpp  subscriber_member_function.cpp

subscriber_member_function.cpp内容如下：

#include <memory>#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
using std::placeholders::_1;class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{public:MinimalSubscriber(): Node("minimal_subscriber"){//创建订阅者对象，订阅主题"topic"，缓冲区大小10，回调响应topic_callbacksubscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>("topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));}private:void topic_callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) const{RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg->data.c_str());}rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());rclcpp::shutdown();return 0;
}

因为和发布者在同一个包中，所以package.xml无需再修改。
CMakeLists.txt如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(cpp_pubsub)# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)add_executable(talker src/publisher_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(talker rclcpp std_msgs)add_executable(listener src/subscriber_member_function.cpp)
ament_target_dependencies(listener rclcpp std_msgs)install(TARGETStalkerlistenerDESTINATION lib/${PROJECT_NAME})ament_package()

4.3 编译节点并运行

首先检查依赖，–from-path后面根表示的是要进行依赖检查的目录。：

cd ~/ros2_ws
sudo rosdep install -i --from-path src/cpp_pubsub  --rosdistro eloquent -y

开始编译，我们选择只编译我们新建的包：

colcon build --packages-select cpp_pubsub

打开新的命令终端，执行：

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run cpp_pubsub talker

发布者开始运行：

[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 1"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 2"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 3"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 4"

打开另一个终端：

cd ~/ros2_ws
source install/setup.bash
ros2 run cpp_pubsub listener

打印：

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 10"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 11"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 12"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 13"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 14"

可以观测一下缓冲区满的情况【TODO】

5.编写简单的服务端客户端（c++）

直接看例程代码即可。
minimal_service的main.cpp:

#include <cinttypes>
#include <memory>#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"//依赖了example_interfaces库，其中定义了AddTwoInts服务结构
using AddTwoInts = example_interfaces::srv::AddTwoInts;
rclcpp::Node::SharedPtr g_node = nullptr;//回调函数，rclcpp 库规定了服务回调函数的参数数量、类型和顺序（必须包含请求头、请求数据、响应数据）。
//AddTwoInts定义了服务的请求和响应数据结构，分别为AddTwoInts::Request和AddTwoInts::Response。
void handle_service(const std::shared_ptr<rmw_request_id_t> request_header,const std::shared_ptr<AddTwoInts::Request> request,const std::shared_ptr<AddTwoInts::Response> response)
{(void)request_header;RCLCPP_INFO(g_node->get_logger(),"request: %" PRId64 " + %" PRId64, request->a, request->b);response->sum = request->a + request->b;
}int main(int argc, char ** argv)
{rclcpp::init(argc, argv);g_node = rclcpp::Node::make_shared("minimal_service"); //创建节点 节点名称//利用Node的create_service方法创建服务，使用AddTwoInts服务类型，服务名称为"add_two_ints"，回调函数为handle_serviceauto server = g_node->create_service<AddTwoInts>("add_two_ints", handle_service);rclcpp::spin(g_node); // 保持节点运行，等待服务请求，会卡在这里rclcpp::shutdown();g_node = nullptr;return 0;
}

client端：

#include <chrono>
#include <cinttypes>
#include <memory>#include "example_interfaces/srv/add_two_ints.hpp"
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"using AddTwoInts = example_interfaces::srv::AddTwoInts;int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);auto node = rclcpp::Node::make_shared("minimal_client");auto client = node->create_client<AddTwoInts>("add_two_ints");// 等待服务出现，最多等待1秒。while (!client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) {if (!rclcpp::ok()) {RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "client interrupted while waiting for service to appear.");return 1;}RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "waiting for service to appear...");}auto request = std::make_shared<AddTwoInts::Request>();request->a = 41;request->b = 1;// 异步发送请求，返回一个future，用于获取服务的响应。auto result_future = client->async_send_request(request);// 等待服务响应，最多等待1秒。if (rclcpp::spin_until_future_complete(node, result_future) !=rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS){RCLCPP_ERROR(node->get_logger(), "service call failed :(");client->remove_pending_request(result_future);return 1;}// 获取服务响应。auto result = result_future.get();RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "result of %" PRId64 " + %" PRId64 " = %" PRId64,request->a, request->b, result->sum);rclcpp::shutdown();return 0;
}

6.创建自定义msg和srv文件

这里创建了一个tutorial_interfaces的包，其中定义了一个msg和srv。其他包想用msg或者srv时，可以依赖这个包即可。

6.1 创建新的包

cd ros2_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 tutorial_interfaces

包目录如下：

.
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── include
│   └── tutorial_interfaces
├── package.xml
└── src

.msg 和 .srv 文件需要分别放置在名为 msg 和 srv 的目录中。在 ros2_ws/src/tutorial_interfaces 中创建目录：

mkdir msg srv

6.2 创建msg文件

在msg目录中，创建两个文件Num.msg和Sphere.msg：

touch Num.msg Sphere.msg

Num.msg文件，用于传输名为 num 的单个 64 位整数：

int64 num

Sphere.msg文件，注意使用了来自另一个消息包的消息表示中心点：

geometry_msgs/Point center
float64 radius

6.3 创建srv文件

进入srv目录，创建AddThreeInts.srv文件：

int64 a
int64 b
int64 c
---
int64 sum

它请求名为 a、b 和 c 的三个整数，并使用名为 sum 的整数进行响应。

6.4 CMakeList.txt

新增如下内容：

find_package(geometry_msgs REQUIRED)
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}"msg/Num.msg""msg/Sphere.msg""srv/AddThreeInts.srv"DEPENDENCIES geometry_msgs # Add packages that above messages depend on, in this case geometry_msgs for Sphere.msg
)

必须将文件名放到rosidl_generate_interfaces里面，同时由于引用了geometry_msgs包中的消息，所以要包含该包。

6.5 package.xml

在 package.xml 的 元素中添加以下行：

<depend>geometry_msgs</depend>
<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<exec_depend>rosidl_default_runtime</exec_depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>

这些是固定用法。

6.6 编译

简单编译：

colcon build --packages-select tutorial_interfaces

或者使用前文中vscode的编译指令：

colcon build --symlink-install --event-handlers console_cohesion+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

注意，这种编译，其中的–symlink-install会导致tutorial_interfaces编译失败，因为这种纯消息定义的包，添加上–symlink-install进行编译多次是有问题的。只需要手动删除build/tutorial_interfaces即可重新编译。

执行：

source install/setup.bash #别落下
ros2 interface list | grep tutorial_i
# 显示tutorial_interfaces/msg/Numtutorial_interfaces/msg/Spheretutorial_interfaces/srv/AddThreeInts

6.7 使用

在之前的cpp_pubsub中或者ro2的例程中进行msg测试。
特别注意的是，#include "tutorial_interfaces/msg/num.hpp"时，在vscode的代码提示中会找不到路径，需要编译时添加-DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON选项。

发布者：

#include <chrono>
#include <functional>
#include <memory>
#include <string>#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "tutorial_interfaces/msg/num.hpp"                                       #CHANGEDusing namespace std::chrono_literals;/* This example creates a subclass of Node and uses std::bind() to register a* member function as a callback from the timer. */class MinimalPublisher : public rclcpp::Node
{
public:MinimalPublisher(): Node("minimal_publisher"), count_(0){//创建订阅者对象，订阅主题"topic"，缓冲区大小10，回调响应topic_callback//publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);publisher_ = this->create_publisher<tutorial_interfaces::msg::Num>("topic", 10);#CHANGEDtimer_ = this->create_wall_timer(500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this));}private:void timer_callback(){//auto message = std_msgs::msg::String();//message.data = "Hello, world! " + std::to_string(count_++);//RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%s'", message.data.c_str());//替换新的消息类型auto message = tutorial_interfaces::msg::Num();                       #CHANGEDmessage.num = count_++;																				#CHANGED	RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing: '%d'", message.num);		#CHANGEDpublisher_->publish(message);}rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;rclcpp::Publisher<tutorial_interfaces::msg::Num>::SharedPtr publisher_; #CHANGEDsize_t count_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalPublisher>());rclcpp::shutdown();return 0;
}

订阅者：

#include <functional>
#include <memory>#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"
#include "tutorial_interfaces/msg/num.hpp"using std::placeholders::_1;class MinimalSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:MinimalSubscriber(): Node("minimal_subscriber"){//subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(subscription_ = this->create_subscription<tutorial_interfaces::msg::Num>("topic", 10, std::bind(&MinimalSubscriber::topic_callback, this, _1));}private:// void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const// {//   RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str());// }void topic_callback(const tutorial_interfaces::msg::Num & msg) const{RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%d'", msg.num);}rclcpp::Subscription<tutorial_interfaces::msg::Num>::SharedPtr subscription_;
};int main(int argc, char * argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriber>());rclcpp::shutdown();return 0;
}

CMakeList的修改:

find_package(tutorial_interfaces REQUIRED) #都添加
ament_target_dependencies(subscriber_member_function rclcpp std_msgs tutorial_interfaces) # 单独修改
ament_target_dependencies(publisher_member_function rclcpp std_msgs tutorial_interfaces) # 单独修改

package.xml修改：

<depend>tutorial_interfaces</depend> #新增

编译测试：
如果用下面指令统一编译，那可能会报错找不到tutorial_interfaces包，此时执行一下source install/setup.bash就好了：

colcon build --symlink-install --event-handlers console_cohesion+ --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

[INFO] [1761287892.427723421] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 0'
[INFO] [1761287892.891390853] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 1'
[INFO] [1761287893.358288585] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 2'
[INFO] [1761287893.824926935] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 3'
[INFO] [1761287894.291569120] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 4'
[INFO] [1761287894.758282034] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 5'
[INFO] [1761287895.225036484] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 6'
[INFO] [1761287895.691645775] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 7'

run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
[INFO] [1761287865.364473903] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello, world! 0'
[INFO] [1761287865.828627647] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello, world! 1'
[INFO] [1761287866.295444309] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello, world! 2'
[INFO] [1761287866.761893913] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello, world! 3'
[INFO] [1761287867.228254012] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello, world! 4'
[INFO] [1761287867.694139983] [minimal_subscriber]: I heard: 'Hello, world! 5'

7.实现自定义接口

原文中这篇将msg文件和使用它的包放到了一起，并没有单独建立独立的消息定义包，在这里就不再介绍了，具体的配置就是把单独定义包的package.xml、CMakeList文件中的内容移到了这个统一的包中。

8.在类中使用参数（c++）

主要包括以下几个接口：

// 声明参数
this->declare_parameter("my_parameter", "world");  //读取参数值
std::string my_param = this->get_parameter("my_parameter").as_string(); //设置参数
this->set_parameter(rclcpp::Parameter("my_parameter", "world")); //批量设置参数
std::vector<rclcpp::Parameter> all_new_parameters{rclcpp::Parameter("my_parameter", "world")//其他参数};
this->set_parameters(all_new_parameters);

9.ros2doctor

ros2doctor 检查 ROS 2 的各个方面，包括平台、版本、网络、环境、运行系统等，并警告您可能出现的错误和问题原因。

# 简单使用
ros2 doctor# 获取完整报告
ros2 doctor --report

比如会检查某些节点发布的队列无人订阅等等。

10.创建和使用插件（c++）

略