ROS 学习

引言：每当我们开始学习一个新的东西，我们都要给他们搭建好环境

这个是我学习ROS的一个笔记持续更新中

环境：Ubuntu22.04LTS

1.ROS 环境搭建

1.我们这里需要一个Ubuntu的虚拟机，这里我使用的是树莓派5B，这里只需要有一个Ubuntu环境就行，这里我推荐使用小鱼一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

2.这里也可以使用容器技术速度快，而且更轻便

首先看自己有没有桌面版的Docker

在桌面版的Docker里面拉取镜像，并且生成一个容器

检测我们的容器是否生成

在windows终端power shell里面输入

docker stats

出现这个证明容器生成啦

之后的所有演示在容器里面运行

使用vscode安装插件dev containers。container tools docker这三个插件

连接到我们正在运行的容器中

2.安装成功之后

1.设置环境

我们通过在~/.bashrc里面输入这个source /opt/ros/humble/setup.bash

然后在终端上使用ros2命令

输出如下证明我们安装好啦

让我们从这个ros2给出的来进行学习吧

安装必要工具如rqt_graph

sudo apt-get install ros-humble-rqt-graph 

安装必要的oh-my-bash这个是个人比较喜欢酷一点的终端，并且安装好用的插件

在终端输入这个安装oh-my-bash

bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmybash/oh-my-bash/master/tools/install.sh)")"

安装rviz工具

sudo apt-get install -y ros-humble-rviz

2.ros action

我们在终端输入

ros2 action -h

显示如下

root@422001706c93:~# ros2 action -h
usage: ros2 action [-h] Call `ros2 action <command> -h` for more detailed usage. ...Various action related sub-commandsoptions:-h, --help            show this help message and exitCommands:info       Print information about an actionlist       Output a list of action namessend_goal  Send an action goalCall `ros2 action <command> -h` for more detailed usage.

我们先运行一个节点看看它是什么意思，运行ros2官方给的小乌龟节点

ros2 turtlesim turtlesim_node

我们拆分这个终端

1.ros2 action info

一个终端输入

ros2 action info -h

我们可以看到这个之后还有

root@422001706c93:~# ros2 action info -h
usage: ros2 action info [-h] [-t] [-c] action_namePrint information about an actionpositional arguments:action_name       Name of the ROS action to getinfo (e.g. '/fibonacci')options:-h, --help        show this help message and exit-t, --show-types  Additionally show the action type-c, --count       Only display the number of actionclients and action servers

我们运行一下

ros2 action info -t turtlesim

看一下它是输出什么

root@422001706c93:~# ros2 action info -t turtlesim
Action: turtlesim
Action clients: 0
Action servers: 0