ROS1+Vscode

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/

在Vscode中安装好下述插件。

 

1.新建文件夹(必须要有src)

mkdir -p ros_test/src
cd ros_test
catkin_make

2.在文件夹ros_test下打开vscode

code .

注意：这里一定要在src、devel、build同级目录下打开vscode.

3. 创建功能包

这里先创建自定义包的名字ros_sample，然后按entet，再次输入具体的功能包，这里是roscpp、rospy、std_msgs。

创建完成后会生成以下内容：

按ctrl+shift+b，选择catkin_make:Catkin Build，查看是否编译通过。

编译通过。

4.按命令ctrl + shift + p

​​​​​​​ctrl + shfit + p

输入Task，选择任务：配置任务选项；

选择catkin_make: Catkin Build；

出现task.json文件：

作以下修改：

{"version": "2.0.0","tasks": [{"type": "shell","command":"catkin_make","args": ["--directory","/home/hls/workspace/code/ros_test","-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"],"problemMatcher": ["$catkin-gcc"],"group": {"kind":"build","isDefault": true},"presentation": {"echo": true,"reveal": "always","focus": false,"panel": "shared","showReuseMessage": true,"clear": false},"label": "catkin_make: debug"}]
}

这里注意“args”：[]中要加入当前工作空间的文件夹路径，该路径下包括文件:devel、build、src。

在ros_test/src/ros_sample/src下新建文件ros_test.cpp，并写入以下代码：

/*控制台输出 HelloVSCode !!!*/
#include "ros/ros.h"int main(int argc, char *argv[])
{setlocale(LC_ALL,"");//执行节点初始化ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");//输出日志ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");return 0;
}

CmakeLists.txt中加入一下2两行：

add_executable(节点名称src/C++源文件名.cpp
)
target_link_libraries(节点名称${catkin_LIBRARIES}
)

在这里对应如下：

add_executable(ros_test src/ros_test.cpp)target_link_libraries(ros_test ${catkin_LIBRARIES})

ctrl+shift+B编译如下：

在终端输入:

这里ros_sample是自定义包名，ros_test是对应的节点。