【ROS2】行为树 BehaviorTree(九):自定义ROS2-行为树节点
1、回顾
1)创建ROS2-行为树包(C++)
创建两个ROS2包:
- bt_nodes:用来保存各种行为树节点
ros2 pkg create --build-type ament_cmake laoer_bt_nodes --dependencies rclcpp std_msgs --license Apache-2.0
- bt_server:行为树服务,加载描述行为树流程的XML、ROS2参数配置和启动、执行行为树
ros2 pkg create --build-type ament_cmake laoer_bt_server --dependencies rclcpp std_msgs --license Apache-2.0
2)创建ROS2-行为树接口
ros2 pkg create --build-type ament_cmake laoer_bt_interfaces --dependencies std_msgs rosidl_default_generators --license Apache-2.0
- -build-type ament_cmake:C++接口ROS2包
- –dependencies : 添加ROS2依赖包