【ROS2】行为树 BehaviorTree（九）：自定义ROS2-行为树节点

1、回顾

1）创建ROS2-行为树包（C++）
创建两个ROS2包：

• bt_nodes：用来保存各种行为树节点

ros2 pkg create --build-type ament_cmake laoer_bt_nodes --dependencies rclcpp std_msgs --license Apache-2.0

• bt_server：行为树服务，加载描述行为树流程的XML、ROS2参数配置和启动、执行行为树

ros2 pkg create --build-type ament_cmake laoer_bt_server --dependencies rclcpp std_msgs --license Apache-2.0

2）创建ROS2-行为树接口

ros2 pkg create --build-type ament_cmake laoer_bt_interfaces --dependencies std_msgs rosidl_default_generators --license Apache-2.0

• -build-type ament_cmake：C++接口ROS2包
• –dependencies ： 添加ROS2依赖包