高压输电线背景下无人机检测输电线和周围树木以及计算两者之间的距离

项目背景

电网项目需求的一小部分，在输电线巡检的过程中，需要判断输电线与周围树木的距离，如果有树木距离过近的话，为了输电线的安全，需要将最近的树木砍掉一部分。

具体要求就是通过无人机沿着输电线路，在输电线下，通过无人机上的双目摄像头来判断输电线与树木的距离。

首先是输电线和树木的检测识别或者是分割，其次是通过双目摄像头计算距离。

客户要求：

• 要就半个月内完成，精度0.5m内
• 摄像头是在无人机上
• 边飞边拍边检测
• 树木树叶和输电线

项目分析

有数据集，但是未标注，且没有注明数据集有多少。

• 输电线的特征好去判断，树木的特征难去判断
• 双目摄像头能通过这个视角来判断输电线和树木的距离吗？
• 树木🌳树叶🍂，难道还要精细到🍂？
• 半个月内完成，时间太紧，精度0.5m内，精度还好，这个主要取决于双目摄像头的距离判断精度。
• 边飞边拍边检测，飞行的视角只能如上面的图上吗？做的东西太多了，需要确保的东西太多了。
• 无人机，不清楚无人机能提供多少的算力，jetson？还是无人机本身的硬件计算结构提供算力。

先下个结论，这个项目基本上做不出来的，不知道哪一个sb一拍脑袋就接了这个需求。

双目摄像头测距可行性分析

即便是测距，双目摄像头的测距也是测物体距离摄像头的距离，不是测物体之间的距离，尤其是测输电线和树木树叶之间的距离，很难。

做实验还行，要是真的用在项目上做这个的测距，还是得斟酌一下。

总的来说双目摄像头的原理也是生成一个类似深度图的东西。

输电线检测和树木检测的可行性

抛开硬件以及算力这些外在条件，单纯讨论一下输电线的检测和树木检测的可行性。

先给出结论：输电线检测ok，但树木检测不ok，树木的特征太多了，有点难去获得好的效果。

输电线的检测用实例分割或者图像分割，能够获得判断输电线在图像上的掩码。

树木检测的难点在于判断一棵树和一堆树，总之就是特征不统一，即使是分割的话也需要大量的标注。

参考文章：
OpenCV 双目摄像头标定+测距教程
双目测距理论及其python实现
【开源| 教程| 双目测距】 在YOLOv5中加入双目测距，实现目标测距