复现AB3DMOT 3D目标跟踪

1.数据集准备，以kitti数据集为例

Velodyne点云数据 不用也可以 运行Demo

2、配置环境

详看README.md

3、运行

python3 main.py --dataset KITTI --split val --det_name pointrcnn
python3 scripts/post_processing/trk_conf_threshold.py --dataset KITTI --result_sha pointrcnn_val_H1
python3 scripts/post_processing/visualization.py --result_sha pointrcnn_val_H1_thres --split val

运行第一句时出现下面两个错误

出现错误：ValueError： not enough values to unpack(expected 2,got 1)

分析：calib文件的txt文件没有冒号，需要自己进行添加

from re import L
import numpy
import os
import sysroot = '/home/qqq/mydata/kitti/tracking/training/calib'file_names = os.listdir(root)
file_ob_list = []
for file_name in file_names:fileob = root + '/' + file_namefile_ob_list.append(fileob)
for file1 in file_ob_list:print(file1)with open(file1,"r+") as f:file = f.read()file = file.replace('R_rect','R_rect:')file = file.replace('Tr_velo_cam','Tr_velo_cam:')file = file.replace('Tr_imu_velo','Tr_imu_velo:')print(file)f.seek(0,0)f.truncate()	#清空文件，配合seek使用，否则清空的位置不对f.write(file)f.close()

  出现错误： 

        self.V2C = calibs['Tr_velo_to_cam']
KeyError: 'Tr_velo_to_cam'

 由于kitti数据集calib文件里面的名称与源码中不一样，需要进行修改。

from re import L
import numpy
import os
import sysroot = '/home/qqq/mydata/kitti/tracking/testing/calib'file_names = os.listdir(root)
file_ob_list = []
for file_name in file_names:fileob = root + '/' + file_namefile_ob_list.append(fileob)
for file1 in file_ob_list:print(file1)with open(file1,"r+") as f:file = f.read()file = file.replace('R_rect','R0_rect')file = file.replace('Tr_velo_cam','Tr_velo_to_cam')file = file.replace('Tr_imu_velo','Tr_imu_to_velo')print(file)f.seek(0,0)f.truncate()    #清空文件，配合seek使用，否则清空的位置不对f.write(file)f.close()