ubuntu22.04 ros2 kobuki底盘控制全纪录

一、先决条件

查询已安装的ROS/ROS2版本

printenv ROS_DISTRO

二、引言

目前网上关于Kobuki的教程多是在 ROS Indigo / Kinetic /Melodic 环境下操作的，但是由于个人要用到ROS2 电脑只好安装Ubuntu22.04，所以出一版 Ubuntu 22.04 ROS2 humble环境下的Kobuki操控教程。

该存储库和依赖项存储库专注于合并原始 Kobuki Base存储库上可用的所有公共分支，并将工作扩展到用于基于 kobuki 的 turtlebot 机器人的完整 ROS2 包。此外，还提供了支持 ARM64 和 AMD64 系统的 Dockerfile 和 kobuki 系统预构建容器。

Kobuki
Ubuntu 22.04
ROS humble

三、安装

3.1、安装以下二进制依赖项

sudo apt install ros-humble-angles ros-humble-diagnostics ros-humble-joint-state-publisher ros-humble-ros-testing

• ros-humble-angles：提供角度计算工具（如弧度/角度转换、归一化角度等），常用于机器人运动学和控制模块中处理关节角度数据。
• ros-humble-diagnostics：用于监控和诊断 ROS 系统状态（如节点健康、CPU/内存占用、传感器连接状态等），帮助开发者排查系统异常。
• ros-humble-joint-state-publisher：发布机器人关节状态信息（如位置、速度、力矩），是机器人可视化（如 Rviz 中模型关节运动）和控制的基础组件。
• ros-humble-ros-testing：提供 ROS 2 测试框架，支持单元测试、集成测试和性能测试，确保代码可靠性（如节点通信、消息处理逻辑验证）。

3.2、使用 kobuki_keyop Issue #21 的可选依赖项

sudo apt install xterm

• xterm 是 X Window System（图形界面环境）下的一个终端模拟器（terminal emulator）程序。

3.3、使用 kobuki_joyop 的可选依赖项

sudo apt install ros-humble-teleop-twist-joy ros-humble-joy

• ros-humble-teleop-twist-joy：手柄速度控制节点
  核心功能：订阅 /joy 话题的手柄数据，将其映射为机器人运动速度指令（geometry_msgs/Twist 消息），并发布到 cmd_vel 话题。
• ros-humble-joy：手柄硬件接口驱动
  核心功能：作为手柄与 ROS 2 系统的桥梁，提供手柄按键和摇杆数据的采集与发布。

3.4、新建工作空间

mkdir -p kobuki-ros2_v2_ws/src
cd kobuki-ros2_v2_ws/src
mkdir applications devices

3.5、克隆主存储库和依赖项

cd applications 
git clone --recurse-submodules https://github.com/AIResearchLab/kobuki.git
git clone --recurse-submodules https://github.com/AIResearchLab/kobuki_dependencies.git

• –recurse-submodules（可简写为 -r）用于递归克隆仓库及其包含的所有子模块

3.6、构建系统

安装依赖项xacro

sudo apt install ros-humble-xacro

使用以下命令构建系统

cd ../..
colcon build

3.7、使用以下命令为 kobuki 设置 udev 规则，然后拔下并重新插入 USB 电缆。

让系统稳定识别 Kobuki 的 USB 串口设备，并给 ROS2 使用合适的权限和固定名称。

✅ 建议必须执行，做一次就行。

wget https://raw.githubusercontent.com/kobuki-base/kobuki_ftdi/devel/60-kobuki.rules
sudo cp 60-kobuki.rules /etc/udev/rules.dsudo service udev reload
sudo service udev restart

四、测试

4.1、检查连接

在工作区中运行以下命令。

source ./install/setup.bash
kobuki-version-info

输出应该是：

Version Info* Hardware Version: 1.0.4* Firmware Version: 1.1.4* Software Version: 1.4.0* Unique Device ID: 98238263-926500434-1124369971

4.2、Kobuki Teleop 键盘 测试

在工作区中运行以下命令并按照屏幕上的说明进行操作

source ./install/setup.bash
kobuki-simple-keyop

4.3、ROS使用情况

带导航栈（joysitck 备份）的 Kobuki 系统启动

source ./install/setup.bash
ros2 launch kobuki kobuki_navigation.launch.py

带纵杆启动的 Kobuki 系统

source ./install/setup.bash
ros2 launch kobuki kobuki_joystick.launch.py

Kobuki KeyOp 控制

在工作区中运行以下命令以启动 kobuki 系统。

source ./install/setup.bash
ros2 launch kobuki_node kobuki_node.launch.py

在工作区中运行以下命令以使用 kobuki 键盘控制。

source ./install/setup.bash
ros2 run kobuki_keyop kobuki_keyop_node