STM32的HardFault错误处理技巧
写程序肯定会有bug，比如访问无效内存，堆栈溢出。
在stm32中，这些bug都会被hardfault handler给捕获，那么如果我们能在这个 hardfault handler 的中间做一些操作，能够还原这个错误发生的现场啊，我们就可以很快的去定位这个问题的所在。
什么是 HardFault?
- HardFault 是 Cortex-M 系列内核中的一种严重异常，它通常意味着程序出现了严重的运行时错误，CPU无法继续正常执行，只能进入 HardFault Handler进行处理。
- 触发HardFault的原因很多，比如:
- 访问无效内存;
- 栈溢出;
- 执行非法指令;
- 未能处理的错误升级为HardFault;
- ..........
hardfault是 cortex-m这个系列内核中间定义的一种严重的异常，它通常意味着程序出现了非常严重的运行错误，CPU已经无法正常的继续执行了，触发这个 hardfault 的原因非常多：比如说这个访问无效内存，还有这个栈溢出，或者是执行非法指令，或者是一些其他的未能处理的错误也可以升级为 hardfault，比如说用法错误或者是总线错误
在这个 hardfault 中间能做些什么？可以在这个 hardfault handler 中间，因为它就像一个中断一样，我们这个错误一发生就像一个跳转中断一样，我们就会跳转到这个 hardfault handler 中，然后我们就可以在这个 hardfault handler 中间呢，我们留下这个程序崩渍之前最后的一个现场，有了这个程序崩溃前最后的现场，他可以去非常精准的帮我们去定位这个bug
LR和PC是最重要的线索，它直接指向了这个程序崩溃前所运行的那个指令
这个hardfault handler 是如何保留这个错误现场的呢？
实际上就是 cortex m 内核的一个硬件上的机制，hardfault 发生的时候，这个硬件会自动的将一些寄存器推入栈，也就是说它是不需要你软件进行操作的
可以看到R0-R14等的寄存器的值都会被放到堆栈中，这样我们其实就可以在 hardfault handler 中去获取这个堆栈中间的内容，去还原这个最后的现场
实际代码
这里去做一个错误的操作，这里去取这个0x56785678这个地址的值，然后复制给 test ，那这个值肯定是访问不了的啊，那我去取这个地址的值，一定会引发这个 hardfault，然后我们在这个 hardfault 中间可以做一些处理
这几条汇编指令就是判断用的 MSP 还是用的 PSP，比如说我们运行这个裸机程序，一般就会只用到这个 MSP，也就是这个主堆栈。如果你运行这个 freeRTOS 这样的操作系统，那如果他是执行这个操作系统内核的代码的话，他就会使用这个 MSP，如果运行你这个用户线程的代码的话，它就会使用 PSP
首先我们要去找堆栈的数据，那么我现在就要知道当前用的是那个堆栈，实际上我就是用这几条指令去判断一下当前用的哪个堆栈，假设现在是判断成是使用的MSP 堆栈就会把这个 MSP赋值给这个R0，那这个 R0 里面的值呢相当于就是作为一个参数传递给这个hardfault_handler_c这个函数，因为R0 寄存器一般就是用来传参的，然后他相当于就是把这个参数传递成了函数的参数这个指针hardfault_args
然后我们可以把这个指针当成一个数组，取这个数组里面的数值，也就是相当于可以去从这个堆栈的栈顶，去把堆栈里面的一些数值给取出来，那实际上就是被这个硬件给推入栈的那些寄存器R0-R14，这些都是被硬件自动保存下来的，就可以通过一个 printf 打印出来
全速运行可以看到打印的这些值，可以看到PC寄存器的值，就是我们刚刚发生错误的那个指令的那个地址