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机器视觉---ViBe算法

news 2025/10/13 8:47:54

1. ViBe 算法简介

ViBe 是一种基于像素级背景建模的前景检测算法，由 Olivier Barnich 和 Marc Van Droogenbroeck 在 2009 年提出。它的特点是：

初始化速度快：只需要第一帧（或少数几帧）就能建立背景模型。
在线更新：检测的同时不断更新背景模型，适应缓慢变化。
内存占用小：每个像素只存储有限数量的样本值。
实时性好：算法简单，计算量低，可以在普通 CPU 上实时运行。

ViBe 广泛应用于视频监控、运动检测、行人跟踪等场景。

2. 算法核心思想

ViBe 的核心是每个像素用一个随机样本库（background model）表示其背景颜色分布，对于新到来的像素值，通过比较它与样本库的相似程度来判断是前景还是背景。

2.1 背景模型表示

对每个像素 ((x, y))，维护一个样本集合 (B(x, y))，包含 (N) 个历史像素值（灰度或彩色）。
这些样本是从过去的帧中随机选取的，代表该像素可能的背景颜色。

2.2 分类规则

对于当前像素值 (p(x, y))，计算它与样本库 (B(x, y)) 中每个样本的距离（如欧氏距离）。
如果样本库中存在 至少 #min 个样本 与当前像素的距离小于阈值 (R)，则认为该像素是背景，否则是前景。

2.3 模型初始化

传统方法需要多帧来构建背景模型，而 ViBe 只需要第一帧：
- 对第一帧的每个像素，从它自身和邻域像素中随机选取 (N) 个值作为初始样本库。
- 这样可以快速建立背景模型，无需等待多帧累积。

2.4 模型更新

检测到是背景的像素，有一定概率（如 1/16）将其值加入样本库，并随机替换掉一个旧样本。
同时，为了保持空间一致性，还会随机更新邻域像素的样本库（空间扩散）。
这种更新策略可以有效抑制“鬼影”（ghost）现象。

3. 关键参数

$N$ ：每个像素的样本数（通常取 20~30）。
$R$ ：距离阈值（判断相似的阈值，灰度图可设 20~40）。
$_{\min}$ ：匹配阈值（样本库中满足距离条件的最小数量，通常取 2~3）。
更新概率 $PupdateP_{\text{update}}$ ：背景点更新自身样本库的概率（如 1/16）。
邻域大小：初始化和更新时考虑的邻域范围（如 3×3）。

4. 算法流程

初始化：
- 对第一帧的每个像素，从自身和 8 邻域中随机选择 (N) 个像素值作为初始样本库。
前景/背景分类：
- 对新帧每个像素，计算与样本库中样本的距离。
- 统计距离小于 (R) 的样本个数，如果 ≥ (#_{\min}) 则为背景，否则为前景。
模型更新：
- 如果像素被分类为背景，以概率 $PupdateP_{\text{update}}$ 将其值加入样本库，并随机替换一个旧样本。
- 同时随机选择一个邻域像素，同样以概率 $PupdateP_{\text{update}}$ 用当前像素值替换其样本库中的一个样本。

5. 优缺点

优点

初始化快，无需长时间积累背景。
计算量小，实时性好。
内存占用低。
能较好地适应缓慢光照变化。

缺点

对快速光照变化和动态背景（如树叶摇动）鲁棒性一般。
可能产生短暂的“鬼影”，但通过空间扩散可以缓解。
对彩色图需要考虑三通道距离，计算量稍大。

6. C++ 实现示例

下面给出一个简化的灰度图版本 ViBe 实现（OpenCV 支持）。

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>
#include <cstdlib>
#include <ctime>using namespace cv;
using namespace std;class ViBe {
public:ViBe(int numSamples = 20, int matchThreshold = 2, int distanceThreshold = 20, int updateProbability = 16) {N = numSamples;minMatches = matchThreshold;R = distanceThreshold;updateProb = updateProbability;srand(time(0));}void init(const Mat& firstFrame) {height = firstFrame.rows;width = firstFrame.cols;// 初始化样本库samples.resize(height, vector<vector<uchar>>(width, vector<uchar>(N)));for (int i = 0; i < height; i++) {for (int j = 0; j < width; j++) {for (int k = 0; k < N; k++) {int dx = rand() % 3 - 1;int dy = rand() % 3 - 1;int ni = i + dy;int nj = j + dx;if (ni < 0) ni = 0;if (nj < 0) nj = 0;if (ni >= height) ni = height - 1;if (nj >= width) nj = width - 1;samples[i][j][k] = firstFrame.at<uchar>(ni, nj);}}}}void processFrame(const Mat& frame, Mat& foreground) {foreground.create(height, width, CV_8U);for (int i = 0; i < height; i++) {for (int j = 0; j < width; j++) {uchar pixel = frame.at<uchar>(i, j);int matches = 0;for (int k = 0; k < N; k++) {if (abs(pixel - samples[i][j][k]) < R) {matches++;if (matches >= minMatches) break;}}if (matches >= minMatches) {foreground.at<uchar>(i, j) = 0; // 背景// 随机更新样本库if (rand() % updateProb == 0) {int idx = rand() % N;samples[i][j][idx] = pixel;}// 随机更新邻域if (rand() % updateProb == 0) {int dx = rand() % 3 - 1;int dy = rand() % 3 - 1;int ni = i + dy;int nj = j + dx;if (ni >= 0 && ni < height && nj >= 0 && nj < width) {int idx = rand() % N;samples[ni][nj][idx] = pixel;}}} else {foreground.at<uchar>(i, j) = 255; // 前景}}}}private:int height, width;int N; // 样本数int minMatches; // 匹配阈值int R; // 距离阈值int updateProb; // 更新概率分母vector<vector<vector<uchar>>> samples; // 样本库
};int main() {VideoCapture cap(0); // 打开摄像头if (!cap.isOpened()) return -1;Mat frame, gray, fg;cap >> frame;cvtColor(frame, gray, COLOR_BGR2GRAY);ViBe vibe;vibe.init(gray);while (true) {cap >> frame;cvtColor(frame, gray, COLOR_BGR2GRAY);vibe.processFrame(gray, fg);imshow("Frame", frame);imshow("Foreground", fg);if (waitKey(30) == 27) break;}return 0;
}