相机引导2_两个固定相机引导机器人把芯片装入外壳

【案例】双固定相机引导机器人把芯片（机器人吸嘴吸取）装入外壳（在转盘工装上）。

工艺过程：

1.芯片被机器人吸嘴吸着被相机1拍照（从下到上，相机固定）确定芯片在吸嘴上的位置以及角度。

2.外壳在转台载具中，位置角度均有变动，相机2拍照（从上到下，相机固定）确定外壳位置；

3.然后根据拍照结果，芯片被机器人吸着放入到外壳中。 

思路如下：

1. 相机1拍照（从下到上，相机固定）确定芯片在吸嘴上的位置以及角度：

        a.首先需要通过绕法兰中心的旋转以及沿着法兰坐标系的移动确定相机1的照片中法兰坐标系的位置与方向。

        b.吸嘴吸取芯片拍照，求出芯片中心在机器人法兰坐标系的位置(x,y)以及芯片方向相对于法兰坐标系的方向（deg）。这样就可以新建一个工具坐标系Tool2.

   2. 相机2拍照外壳的位置与角度。

        首先建立一个工件坐标系(Local1).

        相机2拍照，确认外壳相对于工件坐标系的位置与角度  P(detX,detY, detAngle) /local1

 3. 切换到Tool2, 走到P(detX,detY, detAngle) /local1

    问题结束。

详细介绍见下文：

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