蓝星旋钮旋转跳动大异常解决办法

最近事情比较多，忙工作还得学习，时间上比较紧张。更新进度较慢，还望理解。

问题描述如下：旋钮旋转的时候会出现多个图标的跳动

原因1：程序问题，过于灵敏（重点，本文章也是基于修改程序对旋钮优化）

原因2：这个概率出现无法避免，大概是工艺问题，有部分径向磁铁充磁不均匀

首先下载程序文件，这我不过多赘述

这是旋钮固件的文件目录

这个固件是使用c++编写的，看不懂不用管

这个main.cpp是主程序，所有的任务都在这里，改程序也是基于它

----------------------------------------------------------正片开始

在这里我先说一下程序执行的流程，如果出现其他问题也可以参考一下。

程序执行开始从    void setup开始

>>将GPIO45引脚配置为输出模式（这个问ai，不赘述）

>>将GPIO45引脚配置为低电平

>>串口初始化（如果你接受不到串口数据，记得在串口助手把波特率改为115200）

>>初始化电机（这个是用的SimpleFOC库，想要更大扭力或者更牛逼的反馈改这里）

>>初始话GUI（也就是屏幕显示的图片那些东西，可以自己替换，注意格式和分辨率）

>>初始化HX711（这个就是个电子秤传感器，按压不灵敏改这里）

>>延时50ms（这个没啥好说的，就是等待50ms再执行下一个程序）

>>打印内存大小（如果你烧录完，串口不打印东西，可以看这里是不是注释掉了）

“注释就是前面两个  //，把这两个杠删掉再编译”

-----------------------------------------------------------------这里重点讲一下，怎么解决旋转异常跳动等问题

问题分析：旋转的时候磁铁数据给到编码器，编码器给到esp32，esp32执行指令。那再排除硬件问题之后，重点考虑的就是电机函数这块。

打开motor.cpp，在这里面找到对应的函数修改数值即可

首先记住这几个单词  snap_point (捕捉点阈值) 、position_width_radians (每个位置的角度宽度)、detent_strength_unit (定位力度)

调整流程，将以上三个参数微调。接着再调整pid优化一下手感，默认参数的手感是偏松的，可能是考虑需要节能的原因。

重点——————

上面是调整死区范围

这里的每个参数我并没有一个一个调试具体效果。每个人手感也有差异

上面是调整PID参数

上面是调整滤波

然后还有一个是修改手感模式（这我没测试）

把这里的0改成0-10任意数字，对应不同的模式