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以下是为CLA（Control Law Accelerator）开发整理的实战教程，结合TMS320F28377D开发案例及调试技巧，涵盖基础配置、编程、调试与优化全流程：

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一、CLA基础与开发环境配置

1. CLA核心特性

   • 定位：TI C2000系列DSP的独立协处理器，专用于实时控制算法（如PID、数学运算），与主CPU并行执行任务，提升系统响应速度。
   • 资源：支持8个任务（Task1-8），拥有专属内存和寄存器，减少与主核数据交换延迟。

2. 开发环境搭建

   • 硬件依赖：TMS320F28377D开发板（双核C28x DSP + FPGA）、TL-XDS200仿真器。
   • 软件配置：
     • 工程路径：案例位于 4-软件资料\Demo\DSP_Demo\Algorithm-demos\，包含.cla（CLA代码）和.c（主核代码）。
     • 编译选项：为.cla文件单独启用调试符号（-g），便于CCS调试。

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