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方法一：使用rostopic echo命令

1. 确保PX4与ROS已连接（mavros节点已启动）。

2. 在终端输入以下命令：

   rostopic echo /mavros/rc/in

3. 拨动你遥控器上的6通道开关，观察终端输出。

   • 一般6通道对应channels[5]（因为数组索引从0开始）。
   • 你会看到类似这样的输出：
     Code  代码

     <span style="background-color:#ffffff"><span style="color:#1f2328"><code>header:...
     channels: [1100, 1500, 1500, 1000, 1000, 1000, ...]
     ...
     </code></span></span>

   • 拨动6通道开关，上下状态下的数值通常分别在1000-1300和1700-2000之间。
   • 我的是1084和1900多

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方法二：QGroundControl 或 Mission Planner

1. 连接你的飞控和地面站软件。
2. 找到“遥控器校准”页面，直接拨动6通道，看软件界面的数值变化。

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结论

• 推荐用rostopic echo /mavros/rc/in，直观、简单，可实时看到所有通道的PWM数值变化。
• 也可以通过地面站软件可视化查看。

如需更详细的操作步骤或遇到问题，可继续提问！