ZYNQ CAN接口全面解析：从裸机驱动到PetaLinux实战

深入掌握工业通信核心，玩转ZYNQ双核架构下的CAN总线开发

在工业控制、汽车电子和航空航天等领域，CAN（Controller Area Network）总线因其高可靠性、实时性和抗干扰能力而广泛应用。今天我们将全面探讨如何在Xilinx ZYNQ平台上实现CAN接口扩展，涵盖裸机程序开发和PetaLinux系统集成两大方向。

一、CAN总线技术深度解析

1.1 CAN总线核心优势

CAN总线是一种多主串行通信协议，具有以下突出特点：

• 高可靠性：CRC错误检测、自动重传机制
• 实时性强：非破坏性仲裁机制确保高优先级消息及时传输
• 抗干扰能力强：差分信号传输，适合工业环境
• 多主架构：任意节点均可主动发送数据

1.2 ZYNQ CAN控制器架构

ZYNQ PS端集成了两个CAN控制器，每个控制器主要包含：

• CAN核心：处理CAN协议层功能
• 消息RAM：存储发送和接收消息
• 滤波器单元：实现消息过滤
• 接口逻辑：连接APB总线和外部PHY<