视觉SLMA工具
✅ 1. 数学基元 & 计算
| 库 | 一句话 | 安装/地址 |
|---|---|---|
| Eigen3 | 矩阵、向量、李代数、数值分解，整个 SLAM 的“数学血液” | sudo apt install libeigen3-dev [[2]] |
| Sophus | 基于 Eigen 的 SO(3)/SE(3) 李群李代数库，做位姿更新必备 | https://github.com/strasdat/Sophus |
✅ 2. 优化后端
| 库 | 一句话 | 安装/地址 |
|---|---|---|
| g2o | 图优化通用框架，SLAM 的 BA、位姿图一条龙 | sudo apt install libg2o-dev |
| Ceres | Google 非线性最小二乘，曲线拟合、BA、IMU 预积分都靠它 | sudo apt install libceres-dev |
| GTSAM | 因子图+平滑/MAP，支持 iSAM2 增量优化，LIO-SAM、LVI-SAM 核心后端 | https://github.com/borglab/gtsam |
✅ 3. 视觉前端
| 库 | 一句话 | 安装/地址 |
|---|---|---|
| OpenCV | 特征提取、匹配、图像金字塔、PnP、畸变校正，视觉 SLAM 地基 | sudo apt install libopencv-dev |
| DBoW3 | 词袋闭环检测，支持 FAST+BRIEF、ORB、SIFT，Galago、ORB-SLAM 标配 | https://github.com/rmsalinas/DBow3 |