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【无人机】ardupilot事项笔记

news 2025/9/20 7:33:36

参考

遥控器校准 · copter

飞蛋AET-H743-BASIC使用Ardu... | 飞蛋科技文档中心

05. ArduPilot调参指南 | SpeedyBee 知识库 | 专业FPV穿越机视频教程与常见问题解答，最全新手FPV穿越机调参指南。

基础开始

先选择机架类型，我的是H型，这里cw为顺时针（绿色），ccw为顺时针（蓝色）。选完servo output会出现这四个motor，没有就设置。

必要硬件->ESC calibration

pwmrange为电调用，pwmangle应该是舵机用。

可选硬件->电机测试

这里用小油门测试方向，这里也有motor number，对应你的固件设定。（测试自己找也行）

ABCD为机头顺时针开始顺数。

初始配置

1.校准加速度计

Please place vehicle LEVEL加速计校准--底面朝下

Please place vehicle LEFT加速计校准--左面朝下

Please place vehicle RIGHT加速计校准--右面朝下

Please place vehicle NOSEDOWN加速计校准--前面朝下

Please place vehicle NOSEUP加速计校准--后面朝下

Please place vehicle BACK加速计校准--顶面朝下。校准完成

校准水平，可以在飞控装机后，飞机平放，然后执行一次校准水平即可。

如何设置飞控不同的安装方向——在Mission Planner地面站 | SpeedyBee 知识库 | 专业FPV穿越机视频教程与常见问题解答，最全新手FPV穿越机调参指南。

2.指南针（罗盘）设置

3.舵机电调自定义设置

上图对应的#1即为飞控的S1，#2即为飞控的S2，以此类推。

默认参数为常规布局的AETR模式，如上图

Aileron 为副翼横滚舵机

Elevator为俯仰升降尾舵机

Throttle为电调油门信号

Rudder为垂直方向舵机

4.串口

elrs接收机

如果使用ELRS/CRSF接收机，此类接收机的参数一般为115200 RCIN。set bitmask一个都不用选择全部取消勾选即可，看到遥控没信号就用指南针那里的reboot。

飞控板载蓝牙数传模块设置

AET H743 Basic飞控板载蓝牙数传模块，直接对应UART7接口。

则该接口的参数选择 115200 Mavlink2

5.遥控校准

图中rc2还没反向

所有通道最大最小就行，看看前四个通道没问题主要，注意将所有通道的遥感打满，开关通道及6端开关通道打满，确保看到通道显示红色栏为通道输出的最大值及最小值。

建议勾选Pitch rc2 反转

RC2_REVERSED这个参数给1就是反向

资料文献

ELRS 遥控器/高频头如何与接收机对频 | SpeedyBee 知识库 | 专业FPV穿越机视频教程与常见问题解答，最全新手FPV穿越机调参指南。

6.GPS罗盘（这个是我用的）

资料

AET-GNSS01 GNSS与罗盘模块 | 飞蛋科技文档中心

如何安装并设置罗盘-ArduPilot固件 | SpeedyBee 知识库 | 专业FPV穿越机视频教程与常见问题解答，最全新手FPV穿越机调参指南。

飞蛋AET-H743-BASIC使用Ardu... | 飞蛋科技文档中心

GPS连接正确，串口设置正确，工作正常，看到”GPS未定位“红色字样。

1.2.罗盘校准

点击进入指南针界面，GPS和罗盘安装详细请看说明书；

点击校准罗盘后，会在下方显示一个进度条。您需要将飞机沿各轴进行旋转，直到进度条完全填满。

此时系统会提示罗盘校准完成，需要重新启动飞控。点击REBOOT，重启完成校准过程。（校准罗盘需在室外至少搜到8颗星的情况下进行）

进行垂起飞行请务必开启罗盘，并校准设置正确，否则多轴状态下飞机稳定性差，操作难度高，且有可能出现不必要的风险。

7.空速计（多旋翼不用）

安装好空速计的首飞设置

1.ARSPD_TYPE = 1 （修改保存并重连后其他参数才可见）

2.ARSPD_OPTIONS = 15 (勾选DisableVoltageCorrection)

3.ARSPD_AUTOCAL = 1

4.ARSPD_SKIP_CAL = 1

。。

空速计使用说明-飞蛋行业版本&FAPPLE空速计 | 飞蛋科技文档中心

全部参数配置调试

ArduPilot T尾布局固定翼调参指南 | SpeedyBee 知识库 | 专业FPV穿越机视频教程与常见问题解答，最全新手FPV穿越机调参指南。

飞蛋AET-H743-BASIC使用Ardu... | 飞蛋科技文档中心

其他参数更多是在“全部参数表”里面进行针对性设置，这是ardupilot固件最具有特点地方。

垂起设置

手动arm通道设置

注意一个通道给了多个功能会出问题且不会报错，一定要固定通道使用功能，改遥控器设置即可。

ARMING_RUDDER 0

二挡开关功能解锁，关闭摇杆解锁

RC5_OPTION 153 （通道5，我的是二挡开关）

设置41这个armdisarm

功能选项 (RCx_OPTION值)	名称 (在MP中)	工作逻辑	安全等级	适用场景
41	Arm/Disarm	开关式： - 高位(High)： Arm (解锁) - 低位(Low)： Disarm (上锁)	高	最常用、最推荐。使用一个两段开关，明确无误。
43	Arm Toggle	切换式： - 每次从低位切换到高位时，状态翻转一次 (Arm<>Disarm)。	中	节省通道。常用于临时测试，飞行中不推荐，容易误操作。
(无独立值)	With Arm Mode	组合式：此功能不能单独设置，需与飞行模式选项结合。它允许你在特定模式下才能解锁。	最高	高级安全策略。例如，设置只能在“自稳(Stabilize)”模式下解锁，防止在错误模式下意外解锁。

资料文献

如何设置解锁与上锁 | SpeedyBee 知识库 | 专业FPV穿越机视频教程与常见问题解答，最全新手FPV穿越机调参指南。

RTL通道

RC8_OPTION 4

二挡开关功能，返航功能

MODE功能通道

三挡开关

FLTMODE_CH 6通道6

模式设置样例，三挡这样，模式自选。

资料文献

ArduPilot 飞行模式说明 | SpeedyBee 知识库 | 专业FPV穿越机视频教程与常见问题解答，最全新手FPV穿越机调参指南。

自检

Ardupilot固件对飞控解锁要求非常高，默认参数需要自检数十项参数后达标才允许解锁，加之我们飞机可能并未加装这么多外设及检查内容，所以我们可通过此参数，去掉一些飞控无法自检的选项。先搜索ARMING 找到ARMING_CHECK 1（此处会弹出对话框，根据实际情况关闭无法过检的参数即可，例如我飞机没装储存卡，无法过自检，我们就需要将对话框中Logging Available取消勾选。否则飞机是无法通过自检起飞的。）

点击选项的空地，出现set bitmask。选你要的和不要的。