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【嵌入式原理设计】实验五：远程控制翻盖设计

news 来源：原创 2025/5/14 15:48:02

一、实验目的

二、实验环境

三、实验内容

四、实验记录及处理

五、实验小结

六、成果文件提取链接

一、实验目的

熟悉和掌握舵机及串口控制方式

二、实验环境

Win10+ESP32实验开发板

三、实验内容

1、熟悉舵机的控制方式；

2、用串口发送指令，让舵机旋转到指定的角度（自行设计控制指令和旋转角度）

3、（选做）编写程序，可以切换手动和自动运行两种方式：自动模式下，舵机来回摆动；手动模式下，舵机按指令转动。

四、实验记录及处理

器件连接

设备名称	设备管脚	ESP32管脚
舵机	G16	G16

实物连接图（拍照，控制图片大小，能看清即可）及程序运行结果描述

输入1时，进入手动模式时，显示可以输入A-F任意一个字母对应相应度数。

当输入A时，舵机转动到30度。

部分代码如下，完整代码请查看网盘

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  ledcSetup(channel, freq, resolution);
  ledcAttachPin(servopin, channel);
  Serial.println("servu=o_seral_simple ready" ) ;
}
void loop() {
  if(menu_1>=1){
    menu();
    menu_1=menu_1-1;
  }
  if (Serial.available() > 0) {
    user_input = Serial.read() - '0'; // 读取用户输入并转换为数字
    while(Serial.available() > 0) Serial.read(); // 清空缓冲区
    flag = user_input; // 根据输入设置flag
    model_choose(flag); // 根据flag执行相应模式
  }
}
//自动模式
void model_automatic() {
  Serial.println("自动模式: 舵机会在0-180度之间往复");
  for (int d = 0; d <= 180; d += 10) {
    ledcWrite(channel, calculatePWM(d));
    delay(1000);
  }
  for (int d = 180; d >= 0; d -= 10) {
    ledcWrite(channel, calculatePWM(d));
    delay(1000);
  }
  Serial.println("自动模式运行结束");
}
//用户输入选择
void model_user_choose() {
  Serial.println("手动模式: 请输入A-F中的其中一个字母");
  while(Serial.available() == 0) {} // 等待用户输入
  val = Serial.read();
  while(Serial.available() > 0) Serial.read(); // 清空缓冲区
  int angle = 0;
  switch (val) {
    case 'A': angle = 30; break;
    case 'B': angle = 60; break;
    case 'C': angle = 90; break;
    case 'D': angle = 120; break;
    case 'E': angle = 150; break;
    case 'F': angle = 0; break;
    
    default: Serial.println("无效输入"); return;
  }
  ledcWrite(channel, calculatePWM(angle));
  Serial.printf("舵机转动到 %d 度\n", angle);
}