AutoSar RTE介绍

前言

从整个AUTOSAR架构层面来看，运行时环境RTE（Run-Time Environment)）在AUTOSAR的中间层。本文主要对RTE层相关知识进行总结，以便在后续学习过程中查漏补缺。

RTE概述

作用

• 使SWC与ECU的映射无关，使SWC在不同的ECU中复用。
• RTE是提供通信服务的中间层（ECU内部/间通信）、向SWC提供调度服务，即VFB的具体实现。
• 将应用层软件与基础软件层剥离开，为应用层软件提供运行环境。如：进程时间片调度、应用层模块间以及应用层与基础软件层间的数据交换。

RTE包含内容

• 通过RTE的事件触发Runnables的运行
• 生成调用Runnables的Task代码
• 配置OS的一部分（tasks、events、alarms）
• 每个ECU的RTE因SWC的需求而异
• RTE抽象了OS，防止SWC直接访问OS和BSW

RTE对Runnables的管理

RTE对Runnables的触发条件

• 定时时间：周期性触发（如：使用OS的Alarm）
• 数据接收事件（S/R）：收到数据时触发
• 异步服务调用返回事件（C/S）
• 操作调用事件（C/S）
• 数据接收错误事件（S/R）
• 数据发送完成事件（S/R）
• 状态切换事件

RTE对Ports的管理

端口的概念

• Sender-Receiver
  • 可以理解成：Global变量的读写
• Client-Server 服务调用
  • 看成：function call
  • client端调用server端操作
  • 同步/异步调用
• Intra-ECU and Inter-ECU（via COM）
• RTE implements callbacks of AR-COM

RTE对数据一致性的管理

• 针对不同SWC之间的通信，RTE会负责保证数据的一致性。

RTE对Interface的管理

RTE生成器

• RTE需要配置，并可以在配置工具中自动生成。如：使用Vector工具链，把Runnables对应到OS的Tasks中去。