ROS2 学习打卡表 ✅
第 1 周：环境与工具
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 1 | 安装 Ubuntu / 复习 Linux 基本命令 | ☐ |
| Day 2 | 安装 ROS2 Humble，配置环境变量 | ☐ |
| Day 3 | 配置工作空间 colcon build，熟悉 rosdep | ☐ |
| Day 4 | 跑 talker/listener demo，用 ros2 topic 查看 | ☐ |
| Day 5 | 熟悉 ros2 node list、ros2 pkg list | ☐ |
| Day 6 | 使用 rviz2 可视化 demo 数据 | ☐ |
| Day 7 | 复习 & 总结 ROS2 基础命令 | ☐ |
第 2 周：Publisher / Subscriber / Service / Action
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 8 | C++ 写一个 Publisher | ☐ |
| Day 9 | Python 写一个 Subscriber | ☐ |
| Day 10 | C++ 写一个 Service Server（加法） | ☐ |
| Day 11 | Python 写一个 Service Client | ☐ |
| Day 12 | 实现一个 Action（定时任务，带反馈） | ☐ |
| Day 13 | 学习 QoS，测试不同设置 | ☐ |
| Day 14 | 复习 & 小项目：温度传感器模拟器 | ☐ |
第 3 周：参数 / Launch / TF
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 15 | 学习 ROS2 参数系统（get/set） | ☐ |
| Day 16 | 使用 YAML 文件加载参数 | ☐ |
| Day 17 | 写一个 Launch 文件（多节点启动） | ☐ |
| Day 18 | 学习 TF2，订阅坐标变换 | ☐ |
| Day 19 | 写一个发布静态 TF 的节点 | ☐ |
| Day 20 | RViz2 可视化 TF | ☐ |
| Day 21 | 复习 & 小练习：激光雷达坐标系 | ☐ |
第 4 周：URDF 与仿真
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 22 | 学习 URDF 基础语法 | ☐ |
| Day 23 | 写一个 URDF 小车模型 | ☐ |
| Day 24 | RViz2 显示 URDF | ☐ |
| Day 25 | 学习 Gazebo / Ignition | ☐ |
| Day 26 | 安装 TurtleBot3 仿真包 | ☐ |
| Day 27 | 运行 TurtleBot3 键盘控制 | ☐ |
| Day 28 | 复习 & 总结 URDF → RViz → Gazebo | ☐ |
第 5 周：激光雷达数据处理
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 29 | 学习 LaserScan 消息格式 | ☐ |
| Day 30 | 写 Subscriber，订阅 /scan | ☐ |
| Day 31 | 处理激光数据（最小/最大距离） | ☐ |
| Day 32 | 用 ros2 bag 录制/回放 /scan | ☐ |
| Day 33 | RViz2 显示激光雷达点云 | ☐ |
| Day 34 | 实现简单避障逻辑（前方 <0.5m 停止） | ☐ |
| Day 35 | 复习 & 总结激光雷达处理 | ☐ |
第 6 周：相机数据处理
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 36 | 学习 sensor_msgs/Image 消息格式 | ☐ |
| Day 37 | 运行 cam2image 节点 | ☐ |
| Day 38 | 写 Subscriber，保存图片 | ☐ |
| Day 39 | 学习 cv_bridge + OpenCV | ☐ |
| Day 40 | RViz2 显示相机画面 | ☐ |
| Day 41 | 实现图像处理 demo（灰度/边缘检测） | ☐ |
| Day 42 | 复习 & 总结相机处理流程 | ☐ |
第 7 周：SLAM（建图）
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 43 | 学习 SLAM 基本原理 | ☐ |
| Day 44 | 安装 slam_toolbox，运行 demo | ☐ |
| Day 45 | 在仿真中运行 SLAM 建图 | ☐ |
| Day 46 | 保存/加载地图 | ☐ |
| Day 47 | 尝试 Cartographer SLAM | ☐ |
| Day 48 | 对比 slam_toolbox 和 cartographer | ☐ |
| Day 49 | 复习 & 总结 SLAM 建图流程 | ☐ |
第 8 周：导航（Nav2）
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 50 | 学习 Nav2 框架组成 | ☐ |
| Day 51 | 加载地图 | ☐ |
| Day 52 | 启动 Nav2，手动设定目标点 | ☐ |
| Day 53 | 用 ros2 action send_goal 发送目标点 | ☐ |
| Day 54 | 修改 planner 参数，观察效果 | ☐ |
| Day 55 | 多点导航任务 | ☐ |
| Day 56 | 复习 & 总结 SLAM + Nav2 流程 | ☐ |
第 9 周：整合 SLAM + Nav2
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 57 | 回顾 SLAM，重新建图并保存 | ☐ |
| Day 58 | 加载地图，启动 Nav2 | ☐ |
| Day 59 | RViz2 设定目标点导航 | ☐ |
| Day 60 | 用命令行发送目标点 | ☐ |
| Day 61 | Python 脚本发送导航目标点 | ☐ |
| Day 62 | Python 脚本实现多点导航 | ☐ |
| Day 63 | 复习 & 总结导航流程 | ☐ |
第 10 周：避障与优化
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 64 | 学习 costmap 概念 | ☐ |
| Day 65 | 调整局部 costmap 参数 | ☐ |
| Day 66 | 测试障碍物避障效果 | ☐ |
| Day 67 | 学习 Nav2 局部规划器 | ☐ |
| Day 68 | 修改速度约束参数 | ☐ |
| Day 69 | 写一个紧急避障节点 | ☐ |
| Day 70 | 复习 & 总结避障优化 | ☐ |
第 11 周：项目实战（巡航小车）
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 71 | 设计项目目标：自动巡航 | ☐ |
| Day 72 | Python 节点：按路线发送目标点 | ☐ |
| Day 73 | RViz2 测试巡航效果 | ☐ |
| Day 74 | 增加异常处理：失败重规划 | ☐ |
| Day 75 | 用 ros2 launch 管理整体 | ☐ |
| Day 76 | 录制 bag 数据，分析路径 | ☐ |
| Day 77 | 写巡航小车总结 | ☐ |
第 12 周：进阶项目（MoveIt2 / 多机器人）
| 天数 | 学习目标 | 打卡 |
|---|
| Day 78 | 安装 MoveIt2 | ☐ |
| Day 79 | 运行 MoveIt2 demo | ☐ |
| Day 80 | Python 脚本控制机械臂姿态 | ☐ |
| Day 81 | 测试抓取 + 放置流程 | ☐ |
| Day 82 | 学习 ROS2 多机通信 | ☐ |
| Day 83 | 仿真两个小车协作导航 | ☐ |
| Day 84 | 总结 12 周学习成果 | ☐ |
chatgpt给出来的表，可以参照，学习资料等自己找（可以参照官网、古月居、其他书籍网站等）
