rosdep无法获取noetic源？

问题描述

最新在使用ROS Noetic过程中，发现了一个有趣的现象。

rosdep update 命令在0.25.1版本(正在使用的docker版本)是可以正常添加到noetic发行版源的，但是其他版本不行（Ubuntu2004上安装ROS-Noetic）。

无法rosdep update 添加noetic源的话，就会在处理一些依赖的时候会报错。例如 rosdep resolve roscpp就找不到该库，但是实际这个库存在并且也可以正常使用。但是在其他打包工具查询该库时就会发现找不到。

在使用了小鱼的rosdepc后发现依旧无法解决rosdep resolve roscpp找不到依赖的问题。

解决思路

临时方法

使用rosdep update --rosdistro=noetic就可以正常添加noetic源，也可以临时解决上述的问题。

但是非常蛋疼的是，这个打包工具会自动的调用rosdep update，也就是说你手动更新过后，在自动构建的过程中，会再次调用rosdep update覆盖掉原有的配置。

这样的话，就只能尝试更改源码了（主要是尝试了alias 伪装和自定义rosdep脚本，发现都无法实现）
。

该源码的话，无非就是修改打包工具或rosdep。这两个工具都是基于python编写，修改起来十分方便。

选择修改rosdep，查看源码发现，rosdep update 原有的参数–rosdistro默认为None，那么这样就非常容易修改了，我们直接修改默认参数为noetic即可。

修改过后，执行，可以正常添加Noetic源，并且也可以使用打包工具也可以正常进行构建。

后面来讲讲这个本地打包工具，bloom-generate。这个工具可以生成构建配置，从而将整个功能包打包为deb文件，在ubuntu上可以实现直接将功能包的可执行文件安装到系统中去。可以很好的实现版本的分发和管理。