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11，FreeRTOS延时函数

news 2025/8/23 10:38:16

一、实验目标

创建三个动态任务，栈空间大小均为128字。startTask、Task1、Task2。startTask仅运行一次，负责task1、task2任务的创建，startTask任务的删除。Task1负责相对延时函数展示。Task2负责绝对演示函数展示。

注：本实验基于正点原子FreeRTOS教程的学习总结。

二、实验准备

1.FreeRTOS的Keil动态任务创建与删除程序

2.STM3F407开发板

3.宏定义开启

将INCLUDE_vTaskDelayUntil、INCLUDE_vTaskDelay置一。

#define INCLUDE_vTaskDelayUntil                         1                       /* 任务绝对延时 */
#define INCLUDE_vTaskDelay                              1                       /* 任务延时 */

4.所需API函数介绍

相对延时函数vTaskDelay。任务运行到vTaskDelay（）函数时会被挂起到阻塞列表，等待相对延时完成，在重新进入就绪列表中，延时时间从vTaskDelay（）函数运行起计算。

输入值xTicksToDelay 为延时时间，单位为ms。

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

绝对延时函数vTaskDelayUntil。任务运行到vTaskDelayUntil（）函数时也会被挂起到阻塞列表，但延时时间从进入该任务起计算。

输入值pxPreviousWakeTime为任务进入时间，从滴答定时器获取。输入值xTimeIncrement 为延时时间，单位为ms。

void vTaskDelayUntil( TickType_t *pxPreviousWakeTime,const TickType_t xTimeIncrement );

三、代码编写

3.1修改Task1的任务函数内容

Task1实现相对延时函数。

void task1(void *pvParameters)
{while(1){LED0_TOGGLE();vTaskDelay(500);//相对延时}
}

3.2修改Task2的任务函数内容

Task2实现绝对延时函数。

void task2(void *pvParameters)
{TickType_t xLastWakeTime;xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();//获取进入任务时间while(1){LED1_TOGGLE();vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime,500);//绝对延时}
}