Esp32基础（⑩超声波测距模块）

HC-SR04 是一种常用的超声波测距模块，广泛应用于机器人、测距设备等领域。

Trig：触发控制信号输入引脚，通过输入至少 10us 的高电平信号来触发模块发射超声波。
Echo：回响信号输出引脚，当有超声波返回时，该引脚会输出高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。

HC-SR04 引脚	ESP32 引脚	说明
VCC	5V 电源（或 USB 5V）	模块供电（必须 5V，3.3V 可能不稳定）
GND	GND	接地
Trig	GPIO 2（可自定义）	触发信号输出（ESP32 → 模块）
Echo	GPIO 4（可自定义）	回响信号输入（模块 → ESP32）

代码

from machine import Pin, time_pulse_us
import time# 定义引脚（根据实际接线修改）
trig_pin = Pin(2, Pin.OUT)  # Trig 接 GPIO2
echo_pin = Pin(4, Pin.IN)   # Echo 接 GPIO4def measure_distance():# 触发信号：至少 10us 的高电平trig_pin.value(0)time.sleep_us(5)trig_pin.value(1)time.sleep_us(10)trig_pin.value(0)# 测量回响信号的高电平持续时间（单位：微秒）# 超时设置为 30000us（对应最大测距约 5 米，超过 HC-SR04 量程）duration = time_pulse_us(echo_pin, 1, 30000)if duration < 0:return -1  # 超时（无返回信号）# 计算距离：声速约 343.2 m/s = 0.03432 cm/us，往返路程需除以 2distance = (duration * 0.03432) / 2return round(distance, 2)  # 保留两位小数# 循环测距并打印结果
while True:dist = measure_distance()if dist < 0:print("未检测到障碍物")else:print(f"距离：{dist} 厘米")time.sleep(1)  # 每秒测一次

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