XTDrone——无人机基于2D激光Lidar进行二维运动规划（细节提醒以及相关报错解决）
参考XTDrone文档：
二维激光SLAM（HectorSLAM） · 语雀
二维运动规划 · 语雀
相关ROS依赖库：
本地基于的是20.04的ubuntu系统：
sudo apt install -y ros-noetic-move-base \
ros-noetic-costmap-2d \
ros-noetic-dwa-local-planner \
ros-noetic-global-planner把HectoSLAM的launch文件中自带的RVIZ启动注释掉：
roscd hector_slam_launch/launch/
sudo gedit hector_slam_xtdrone.launch官网上只需要注释掉rviz显示部分，但是后面尝试只注释掉rviz发现，运行hector_slam_xtdrone.launch会报坐标系TF转化的错，所以添加TF树转换：
报错展示：
INFO] [1755748763.633934538]: HectorSM p_laser_z_min_value_: -1.000000 [INFO] [1755748763.633955212]: HectorSM p_laser_z_max_value_: 1.000000 [INFO] [1755748764.311158091, 595.524000000]: lookupTransform base_stabilized to iris_0/laser_2d timed out. Could not transform laser scan into base_frame.
hector_slam_xtdrone.launch文件修改如下：
<?xml version="1.0"?><launch><param name="/use_sim_time" value="true"/><!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"args="-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_xtdrone.rviz"/> --><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="laser_to_base" args="0 0 0.1 0 0 0 base_stabilized iris_0/laser_2d 100" /><include file="$(find hector_mapping)/launch/hector_mapping_xtdrone.launch"/><include file="$(find hector_imu_attitude_to_tf)/launch/hector_imu_xtdrone.launch"/></launch>
采用之前HectorSLAM建好的图进行规划：
相关细节见：二维激光SLAM（HectorSLAM） · 语雀
修改HectorSLAM的配置文件，使新发布的地图不会取代已经建好的地图：
roscd hector_mapping/launch/
sudo gedit hector_mapping_xtdrone.launch把发布地图服务改为false 并取消注释56行的话题名映射，将map映射为map_new，从而不被订阅使用：
修改launch文件如下：
<?xml version="1.0"?><launch><arg name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" default="scanmatcher_frame"/><arg name="base_frame" default="base_stabilized"/><arg name="odom_frame" default="base_stabilized"/><arg name="pub_map_odom_transform" default="true"/><arg name="scan_subscriber_queue_size" default="5"/><arg name="scan_topic" default="/iris_0/scan"/><arg name="map_size" default="512"/><node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_to_map_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 map odom 100" /><node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen"><!-- Frame names --><param name="map_frame" value="map" /><param name="base_frame" value="$(arg base_frame)" /><param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" /><!-- Tf use --><param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/><param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/><param name="pub_map_odom_transform" value="$(arg pub_map_odom_transform)"/><!-- Map size / start point --><param name="map_resolution" value="0.050"/><param name="map_size" value="$(arg map_size)"/><param name="map_start_x" value="0.2"/><param name="map_start_y" value="0.2" /><param name="map_multi_res_levels" value="2" /><!-- Map update parameters --><param name="update_factor_free" value="0.4"/><param name="update_factor_occupied" value="0.9" /> <param name="map_update_distance_thresh" value="0.4"/><param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" /><param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" /><param name="laser_z_max_value" value = "1.0" /><!-- Advertising config --> <param name="advertise_map_service" value="false"/><param name="scan_subscriber_queue_size" value="$(arg scan_subscriber_queue_size)"/><param name="scan_topic" value="$(arg scan_topic)"/><!-- Debug parameters --><!--<param name="output_timing" value="false"/><param name="pub_drawings" value="true"/><param name="pub_debug_output" value="true"/>--><param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="$(arg tf_map_scanmatch_transform_frame_name)" /><remap from="/slam_out_pose" to="/iris_0/pose"/><remap from="/map" to="/map_new"/></node></launch>启动PX4仿真：
cd ~/PX4_Firmware
roslaunch px4 indoor3.launch启动二维激光SLAM：
roslaunch hector_slam_launch hector_slam_xtdrone.launch建立和PX4仿真的通信，同时发布位置真值：
cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py iris 0将激光水平定位和高度真值数据通过MAVROS发给PX4：
cd ~/XTDrone/sensing/slam/laser_slam/script
python laser_transfer.py iris 0 hector启动运动规划：
【注意】： 2d_motion_planning.launch、move_base.launch和indoor3.yaml中的路径变量，要改成自己电脑对应的路径名。
cd ~/XTDrone/motion_planning/2d/launch
roslaunch 2d_motion_planning.launch然后控制无人机起飞，并悬停在一定的高度：
cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel然后关掉控制无人机起飞的键盘控制话题，在2d_motion_planning.launch话题的rviz界面进行2D Nav goal航点规划，观察无人机运行状况。
路径规划结果如下：
