STM32驱动SG90舵机全解析：从PWM原理到多舵机协同控制
一、SG90舵机核心特性
1.1 基本参数与选型
SG90作为微型舵机的代表，凭借其轻量化设计（仅9g）和高性价比，在机器人、智能小车和云台系统中广泛应用：
关键参数对比：
| 参数 | 180°定位舵机 | 360°连续旋转舵机 |
|---|---|---|
| 控制目标 | 精确角度位置 | 旋转速度与方向 |
| 中立点脉宽 | 1.5ms (90°) | 1.5ms (停止) |
| 最大转角 | 180° | 无限连续旋转 |
| 典型应用 | 机械臂关节、云台 | 轮式底盘驱动 |
1.2 电气特性与接线规范
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工作电压：4.8V-6V（必须独立供电，严禁直接使用STM32的3.3V引脚）
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峰值电流：250mA（需配置100μF以上滤波电容）
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信号线序：
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橙色：PWM控制信号
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红色：5V电源
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棕色：GND（与MCU共地）
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