imx6ull-驱动开发篇22——Linux 时间管理和内核定时器

目录

内核时间管理

系统节拍率

高/低节拍率的优缺点

jiffies 节拍数

时间绕回

时间转换函数

内核定时器

timer_list 结构体

定时器API函数

init_timer 函数

add_timer 函数

del_timer 函数

del_timer_sync 函数

mod_timer 函数

Linux 内核短延时函数

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内核时间管理

Linux 内核中有大量的函数需要时间管理，比如周期性的调度程序、延时程序，最常用的就是定时器。

系统节拍率

硬件定时器提供时钟源，时钟源的频率可以设置， 设置好以后就周期性的产生定时中断，系统使用定时中断来计时。

中断周期性产生的频率就是系统频率，也叫做节拍率(tick rate)。

在编译 Linux 内核的时候可以通过图形化界面设置系统节拍率，按照如下路径打开配置界面：

-> Kernel Features   -> Timer frequency (<choice> [=y])

选中“Timer frequency”，可选的系统节拍率如下：

默认情况下选择 100Hz。

设置好以后打开 Linux 内核源码根目录下的.config 文件，可以找到相关宏定义：

宏定义CONFIG_HZ 为 100， Linux 内核会使用 CONFIG_HZ 来设置自己的系统时钟。

打开文件 include/asm-generic/param.h，有如下内容：

# undef HZ
# define HZ CONFIG_HZ
# define USER_HZ 100
# define CLOCKS_PER_SEC (USER_HZ)

定义了一个宏 HZ，表示一秒的节拍数，也就是频率。

宏 HZ 就是 CONFIG_HZ，因此 HZ=100。

高/低节拍率的优缺点

• ​​高节拍率​​：通常 ≥1000Hz（如1000Hz=1ms/次）

• ​​低节拍率​​：通常 ≤100Hz（如100Hz=10ms/次）

高节拍率会提高系统时间精度，但也会导致中断的产生更加频繁，从而加剧系统的负担。

所以需要根据项目的实际情况，选择合适的系统节拍率。

jiffies 节拍数

Linux 内核使用全局变量 jiffies 来记录系统从启动以来的系统节拍数，系统启动的时候会将 jiffies 初始化为 0，。

jiffies 定义在文件 include/linux/jiffies.h 中，定义如下：

extern u64 __jiffy_data jiffies_64;
extern unsigned long volatile __jiffy_data jiffies;

jiffies_64 用于 64 位系统，而 jiffies 用于 32 位系统：

HZ 表示每秒的节拍数， jiffies 表示系统运行的 jiffies 节拍数，所以 jiffies/HZ 就是系统运行时间，单位为秒。

时间绕回

不管是 32 位还是 64 位的 jiffies，都有溢出的风险，溢出以后会重新从 0 开始计数。

存储限制​​：

• 32位jiffies：最大值 0xFFFFFFFF（约49.7天溢出）

• 64位jiffies：理论永不溢出（5.8 亿年，实际内核仍做防御性编程）

// 32位无符号整数溢出示例
u32 jiffies = 0xFFFFFFFE;
jiffies += 3; // 结果变为1（非5）

Linux 内核提供了API 函数来处理绕回：

我们要判断某段代码执行时间有没有超时，可以使用如下所示代码：

unsigned long timeout;
timeout = jiffies + (2 * HZ); /* 超时的时间点 *//*************************************
具体的代码
************************************//* 判断有没有超时 */
if(time_before(jiffies, timeout)) {/* 超时未发生 */
} else {/* 超时发生 */
}

timeout 就是超时时间点，通过函数 time_before 来判断 jiffies 是否小于 timeout，如果小于的话就表示没有超时。

时间转换函数

Linux 内核提供了几个 jiffies 和 ms、 us、 ns 之间的转换函数，如表：

这些函数使用的示例代码如下：

#include <linux/jiffies.h>
#include <linux/ktime.h>void time_conversion_demo(void) {unsigned long jiffies_value;u64 nanoseconds;unsigned int milliseconds, microseconds;/* 示例1：jiffies转时间单位 */jiffies_value = jiffies; // 获取当前jiffies值// 转换为毫秒/微秒/纳秒milliseconds = jiffies_to_msecs(jiffies_value);microseconds = jiffies_to_usecs(jiffies_value);nanoseconds = jiffies_to_nsecs(jiffies_value);printk(KERN_INFO "Current jiffies: %lu\n", jiffies_value);printk(KERN_INFO "Converted to: %u ms, %u us, %llu ns\n", milliseconds, microseconds, nanoseconds);/* 示例2：时间单位转jiffies */milliseconds = 1000; // 1秒microseconds = 1000000; // 1秒nanoseconds = 1000000000; // 1秒// 转换为jiffiesjiffies_value = msecs_to_jiffies(milliseconds);printk(KERN_INFO "%u ms = %lu jiffies\n", milliseconds, jiffies_value);jiffies_value = usecs_to_jiffies(microseconds);printk(KERN_INFO "%u us = %lu jiffies\n", microseconds, jiffies_value);jiffies_value = nsecs_to_jiffies(nanoseconds);printk(KERN_INFO "%llu ns = %lu jiffies\n", nanoseconds, jiffies_value);/* 示例3：混合使用场景 */// 设置2秒后的超时点（考虑HZ可能不同）unsigned long timeout = jiffies + msecs_to_jiffies(2000);printk(KERN_INFO "Timeout at jiffies: %lu\n", timeout);
}

内核定时器

Linux 内核定时器采用系统时钟来实现，内核定时器并不是周期性运行的，超时以后就会自动关闭。

因此如果想要实现周期性定时，那么就需要在定时处理函数中重新开启定时器。

timer_list 结构体

Linux 内核使用 timer_list 结构体表示内核定时器。

timer_list 定义在文件include/linux/timer.h 中，定义如下：

struct timer_list {struct list_head entry;      // 链表节点（用于加入定时器队列）unsigned long expires;       // 超时时间（基于jiffies的绝对时间）struct tvec_base *base;      // 关联的定时器管理基类void (*function)(unsigned long); // 回调函数指针unsigned long data;          // 传递给回调函数的参数int slack;                   // 允许的时间误差（优化用）
};

典型使用流程如下：

定时器API函数

linux 内核定时器常用的 API 函数如下：

init_timer 函数

init_timer 函数负责初始化 timer_list 类型变量，当我们定义了一个 timer_list 变量以后一定要先用 init_timer 初始化一下。

init_timer 函数原型如下：

void init_timer(struct timer_list *timer)

• timer：要初始化定时器。

add_timer 函数

add_timer 函数用于向 Linux 内核注册定时器，使用 add_timer 函数向内核注册定时器以后，定时器就会开始运行。

add_timer函数原型如下：

void add_timer(struct timer_list *timer)

• timer：要注册的定时器。

del_timer 函数

del_timer 函数用于删除一个定时器，不管定时器有没有被激活，都可以使用此函数删除。

在多处理器系统上，定时器可能会在其他的处理器上运行，因此在调用 del_timer 函数删除定时器之前要先等待其他处理器的定时处理器函数退出。

del_timer 函数原型如下：

int del_timer(struct timer_list * timer)

• timer：要删除的定时器。
• 返回值： 0，定时器还没被激活； 1，定时器已经激活。

del_timer_sync 函数

del_timer_sync 函数是 del_timer 函数的同步版，会等待其他处理器使用完定时器再删除， del_timer_sync 不能使用在中断上下文中。

del_timer_sync 函数原型如下所示：

int del_timer_sync(struct timer_list *timer)

• timer：要删除的定时器。
• 返回值： 0，定时器还没被激活； 1，定时器已经激活。

mod_timer 函数

mod_timer 函数用于修改定时值，如果定时器还没有激活的话， mod_timer 函数会激活定时器。

mod_timer  函数原型如下：

int mod_timer(struct timer_list *timer, unsigned long expires)

• timer：要修改超时时间(定时值)的定时器。
• expires：修改后的超时时间。
• 返回值： 0，调用 mod_timer 函数前定时器未被激活；
•                1，调用 mod_timer 函数前定时器已被激活。

内核定时器一般的使用流程如下所示：

struct timer_list timer; /* 定义定时器 *//* 定时器回调函数 */
void function(unsigned long arg) {/** 定时器处理代码*//* 如果需要定时器周期性运行的话就使用 mod_timer* 函数重新设置超时值并且启动定时器。*/mod_timer(&dev->timertest, jiffies + msecs_to_jiffies(2000));
}/* 初始化函数 */
void init(void) {init_timer(&timer); /* 初始化定时器 */timer.function = function; /* 设置定时处理函数 */timer.expires = jffies + msecs_to_jiffies(2000); /* 超时时间 2 秒 */timer.data = (unsigned long)&dev; /* 将设备结构体作为参数 */add_timer(&timer); /* 启动定时器 */
}/* 退出函数 */
void exit(void) {del_timer(&timer); /* 删除定时器 *//* 或者使用 */del_timer_sync(&timer);
}

Linux 内核短延时函数

在 Linux 内核种，提供了毫秒、微秒和纳秒延时函数，如表：

使用示例如下：

#include <linux/delay.h>  // 必须包含的头文件void hardware_operations(void)
{/* 硬件寄存器写入后需要稳定时间 */writel(0x55AA, reg_addr);// 纳秒级延时（通常用于信号电平稳定）ndelay(100);  // 延迟100纳秒/* 发送启动命令 */writel(0xCC33, cmd_reg);// 微秒级延时（适合短时等待）udelay(50);   // 延迟50微秒/* 检查设备状态 */while (!(readl(status_reg) & READY_BIT)) {// 毫秒级延时（较长等待）mdelay(1);  // 每次循环延迟1毫秒}// 更长的延时（不推荐在原子上下文使用）mdelay(100);    // 延迟100毫秒
}