17、原坐标变换和逆变换在实战中用法
目录
个人理解
两种仿射变换方式
程序如下
解析1
1. 位姿组合的正确性
2. 将 pose6 转换回原始坐标系
3. 关键注意事项
(1) 位姿组合顺序
(2) 逆变换的数学本
(3) 单位统一与旋转表示
4. 替代实现方案
方法1：使用齐次矩阵（避免累积误差）
方法2：直接使用 trans_pose_shape_model_3d
解析2
一、核心原理：坐标系变换的闭环关系
二、数学本质：齐次矩阵的运算
关键步骤的数学等价：
三、Halcon位姿操作的物理意义
1. pose_invert 的作用
2. pose_compose 的链式规则
四、工业应用中的验证（手眼标定案例）
五、注意事项与潜在问题
总结
解析3
一、两种操作的数学本质对比
二、坐标系变换的物理意义
三、工业案例验证（手眼标定）
四、正确操作与错误操作的对比
五、Halcon 的底层设计逻辑
六、操作建议
总结
解析4
一、位姿变换的数学本质
二、坐标系变换的链式关系
1. 组合位姿的全局性
2. 逆变换的局限性
三、工业场景验证（手眼标定）
四、与中间坐标系的关系
为何不能回退到 pose4 后的坐标系？
正确获取中间坐标系的方法
五、总结：关键原则
实战项目程序
个人理解
一个点云数据经过pose1，pose2，pose3变换之后得到新的位置：
1.可以分别对这个点云依次进行变换
2.可以先变换一次pose1，后面的两个可以组合pose_comepose(pose3,pose2,comepose1)然后进行变换
3.可以三个组合在一起，然后一起变换
pose_compose (pose2, pose1, PoseCompose3)
pose_compose (pose3, PoseCompose3, PoseCompose4)
如果在新的位置下找到了点云的中心点位置center；想要把这个中心点返回到原坐标下点云同样的位置：
1.对应上面方法一，一次进行逆变换pose_invert，然后依次逆变换回去