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carla-0.10.0 矿山地图和autoware联调

news 2025/8/4 7:45:49

下面的操作都是基于已经安装好carla-0.10.0

1.carla-0.10.0中的矿山地图是虚拟地图，没有.osm和.pcd格式的地图。所以首先需要将矿山的地图Mine_01.xodr（/Carla-0.10.0-Linux-Shipping/CarlaUnreal/Content/Carla/Maps/OpenDrive/Mine_01.xodr）转换成.osm地图
2. xdor转换成osm地图的工具（commonroad-scenario-designer），转换过程中会先将xodr文件转换成commonroad.xml文件，然后将.xml文件转换成.osm文件,下面是转换的代码

# General Imports
import os
from pathlib import Path
from crdesigner.config.opendrive_config import open_drive_config
from crdesigner.config.lanelet2_config import lanelet2_config
from commonroad.scenario.scenario import Tag
from commonroad.common.file_writer import CommonRoadFileWriter, OverwriteExistingFile
from commonroad.planning.planning_problem import PlanningProblemSetfrom crdesigner.map_conversion.map_conversion_interface import opendrive_to_commonroad
from crdesigner.map_conversion.map_conversion_interface import commonroad_to_lanelet#opendrive==>>commonroad
input_path = "Mine_01.xodr"
config = open_drive_config
config.lanelet_types_backwards_compatible = Falsescenario = opendrive_to_commonroad(Path(input_path))writer = CommonRoadFileWriter(scenario=scenario,planning_problem_set=PlanningProblemSet(),author="Sebastian Maierhofer",affiliation="Technical University of Munich",source="CommonRoad Scenario Designer",tags={Tag.URBAN},
)writer.write_to_file(os.path.dirname(os.path.realpath(__file__)) + "/" + "commonroad1.xml",OverwriteExistingFile.ALWAYS)#commonroad==>>Lanelet2
configla = lanelet2_config
configla.autoware = Falseoutput_path = "./mine01.osm"
commonroad_to_lanelet("./commonroad1.xml", output_path, configla)

转换成osm文件后，可以使用vector Map BUILDER （https://tools.tier4.jp/vector_map_builder_ll2/）看看是否存在问题，我转换出来的xy坐标值都有问题，原因是因为没有导入osm的配置文件（矿山地图是存虚拟地图），后面通过打开.xodr文件，找到原点经纬度

将其写入到osm地图目录下的map_projector_info.yaml（没有就新建一个）

整体目录格式如下，
新建好map_projector_info.yaml文件后，重新打开vector Map BUILDER （https://tools.tier4.jp/vector_map_builder_ll2/），导入第2步转换好的osm地图，在导入第3步创建好的.yaml文件，导入完成后，我这边就没有出现问题，但是依次连接的两个车道可能同时出现都是红色的情况，大概率是应为连接点没有连接在一起（需要放大后，移开某一条线才能看到），，连接好线后，还是有问题的话，翻转一下方向应该就可以了（有报错的话，删除报错的点），然后导出修改后的osm地图
使用autoware打开修改后的osm地图，使用carla打开矿山地图，就可以联合使用了，这里需要注意的是地图对齐的问题， CARLA 使用左手坐标系 (X前, Y右, Z上)
ROS/Autoware 使用右手坐标系 (X前, Y左, Z上)，我一开始没注意这个问题，carla下发的位置在autoware中一直不对。