FreeRTOS 在任务中创建优先级更高的任务会立刻切换任务吗？

在 FreeRTOS 中，如果在某个任务中创建一个优先级更高的新任务，系统不会立即自动切换到该高优先级任务，但高优先级任务会被放入就绪队列，并在下一个调度点（scheduler tick 或显式调用调度函数）时被选中执行。具体行为如下：

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关键点解析：

1. 任务创建与调度分离：

   • xTaskCreate() 或 xTaskCreateStatic() 等任务创建函数只是将新任务添加到就绪列表（Ready List），不会直接触发上下文切换。
   • 新任务的优先级会被记录，但当前正在运行的任务会继续执行，直到调度器决定切换。

2. 调度器的行为：

   • FreeRTOS 的调度器是协作式或抢占式的（取决于配置）：
     • 抢占式调度（默认启用）：如果新任务的优先级高于当前运行任务，当前任务会在下一个调度点（如系统时钟滴答 tick 或中断返回时）被抢占，高优先级任务立即运行。
     • 协作式调度：即使新任务优先级更高，当前任务也不会被抢占，必须显式调用 taskYIELD() 或阻塞（如延时、等待信号量等）才会切换。

3. 调度点的触发：

   • 调度器会在以下情况下检查是否需要切换任务：
     • 系统时钟滴答中断（SysTick 或配置的定时器中断）。
     • 显式调用 taskYIELD() 或 portYIELD()。
     • 任务进入阻塞状态（如调用 vTaskDelay()、等待信号量等）。

4. 立即切换的特殊情况：

   • 如果在任务创建后显式调用 taskYIELD()，可以强制触发一次调度检查，此时如果高优先级任务就绪，会立即切换。
   • 某些中断服务程序（ISR）中创建高优先级任务后，可能通过 portYIELD_FROM_ISR() 触发上下文切换（需谨慎使用）。

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示例场景：

假设当前有一个优先级为 2 的任务 A 正在运行，你在 A 中创建了一个优先级为 3 的任务 B：

• 抢占式调度：任务 B 会被放入就绪队列，在下一个调度点（如 tick 中断）时，任务 B 会抢占任务 A。
• 协作式调度：任务 B 虽然就绪，但任务 A 会继续运行，直到它主动让出 CPU（如调用 taskYIELD() 或阻塞）。

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验证方法：

• 通过 FreeRTOS 的 uxTaskPriorityGet() 和 vTaskList() 等调试函数可以观察任务优先级和状态。
• 使用逻辑分析仪或调试器跟踪任务切换行为。

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总结：

• 默认情况下（抢占式调度）：高优先级任务不会“立刻”切换，但会在下一个调度点抢占当前任务。
• 协作式调度：必须显式让出 CPU 才会切换。
• 如果需要强制立即切换，可以结合 taskYIELD() 或中断中的 portYIELD_FROM_ISR()（需谨慎）。

如果有特殊需求（如实时性要求极高），可能需要结合中断或更精细的调度控制。