ABB机器人多任务详解
目录
1、多任务概念
2、多任务配置
2.1、确认机器人控制器已安装613-1 Multitasking选项包
2.2、添加613-1 Multitasking选项包(没有的情况下)
2.3、创建后台任务Task
2.4、任务类型区别
2.5、查看后台任务
3、任务间数据通信
3.1、创建变量
任务一：T_ROB1
任务二：Task1
3.2、示例程序
任务一：T_ROB1—在任务一中编写一个自加1的程序
任务二：Task1—在任务二中编写当flag1大于10时复位
3.3、运行程序
任务一：T_ROB1
任务二：Task1
3.4、后台运行
1、多任务概念
ABB机器人支持同时运行多个独立（程序），通过并行处理提高生产效率。任务间可通过共享数据实现协同，但需遵守资源分配规则。
运动指令唯一性：每台机器人本体同时仅允许1个运动任务(包含MoveL、MoveJ等指令)，其他任务为常规任务(无运动指令)。
任务数量上限：系统最多支持20个任务并行运行(含1个运动任务+19个常规任务)。
| 任务类型 | 描述 | 典型应用场景 |
|---|---|---|
| 运动任务（Motion Task） | 唯一可控制机器人运动的程序，优先级高，确保运动实时性。 | 轨迹规划、焊接、搬运等需要精确运动的任务。 |
| 常规任务（Normal Task） | 执行非运动逻辑（如I/O控制、数据处理），可并行运行多个。 | 传感器监控、数据记录、与PLC通信等。 |
| 半静态任务（Semi-static Task） | 常规任务的子类，开机自动启动，适合长期运行的后台逻辑。 | 设备状态监控、定时触发事件等。 |
2、多任务配置
ABB机器人多线程任务，就是在机器人后台创建一个与主程序同时运行的后台程序。ABB机器人实现多任务必须启用613-1 Multitasking选项包。
2.1、确认机器人控制器已安装613-1 Multitasking选项包
2.2、添加613-1 Multitasking选项包(没有的情况下)
2.3、创建后台任务Task
方式一：在机器人示教器中配置
配置步骤：示教器——控制面板——配置(配置系统参数)——主题(Controller)——Task——新建
当“Type”设置为 Normal 模式时，系统上电后不会自动执行任务程序，此时用户可对程序进行自由修改。若选择其他两种模式，系统上电后将立即自动执行任务程序，且在此模式下无法进行程序修改。待程序调试修改完毕后，可将模式切换为其他类型以启用自动执行功能。
方式二：在RobotStudio中配置
配置步骤：RobotStudio——控制器——配置——Controller——Task——新建Task(右键)
当“Type”设置为 Normal 模式时，系统上电后不会自动执行任务程序，此时用户可对程序进行自由修改。若选择其他两种模式，系统上电后将立即自动执行任务程序，且在此模式下无法进行程序修改。待程序调试修改完毕后，可将模式切换为其他类型以启用自动执行功能。
2.4、任务类型区别
在ABB机器人多任务系统中，Normal、Semi-static和Static是三种不同的任务类型，它们在任务创建、运行方式、资源管理以及应用场景上有显著区别。
| 特性 | Normal Task | Semi-static Task | Static Task |
|---|---|---|---|
| 创建方式 | 用户通过RAPID定义 | 用户通过RAPID定义+配置自动启动 | 系统预定义，不可创建 |
| 启动方式 | 手动或程序触发 | 开机自动启动 | 系统启动时自动运行 |
| 资源管理 | 动态分配/释放 | 初始化时分配，退出时释放 | 永久分配 |
| 优先级 | 低 | 低（可配置） | 高（系统核心） |
| 适用场景 | 灵活逻辑、并行处理 | 长期后台监控、定时任务 | 系统底层功能、运动控制 |
| 典型用例 | I/O控制、数据交换 | 状态监控、日志记录 | 运动插补、安全检测 |
2.5、查看后台任务
创建完后台任务后，重启系统后就可以看到有2个任务了，点击示教器配置，可以看到两个任务，勾选哪个，哪个就执行。
3、任务间数据通信
在多任务编程环境中，任务之间可通过程序数据实现高效的数据交换。具体实现方式为：在需要进行数据交互的各个任务中，定义存储类型为可变量（VAR_GLOBAL 或其他支持跨任务共享的变量类型，具体依编程环境而定）且名称相同的程序数据变量。
当某一任务对该共享变量进行数值修改时，由于所有任务引用的均为同一内存地址的变量，因此其他任务中名称相同的变量值会实时同步更新，无需额外调用数据传输指令或函数。这种机制确保了任务间数据的一致性和实时性，特别适用于需要协同工作的多任务场景。
3.1、创建变量
前台和后台都要建数据，存储类型必须是可变量，类型一样，名称一样。
任务一：T_ROB1
任务二：Task1
3.2、示例程序
任务一：T_ROB1—在任务一中编写一个自加1的程序
任务二：Task1—在任务二中编写当flag1大于10时复位
3.3、运行程序
任务一：T_ROB1
首先运行任务一，查看创建的flag1变量的变化。
任务二：Task1
运行任务二，继续观察flag1的变化。
3.4、后台运行
测试没问题，进入配置界面，把Task1的任务类型改为Semi-static，设置程序入口，重启系统后，就可以看到Task1已经开机自动运行了。
