01_FOC学习之先让电机转动起来
硬件介绍：
- STM32F4核心板。
- DRV8313驱动版
- 云台电机。
引脚定义及芯片资料
DRV8313芯片资料
芯片框图及应用
电机参数
以上框出来的，使我们需要使用到的参数。
STM32F4 引脚分配
| STM32F4 | 说明 |
|---|---|
| PF9 | LED指示 |
| PF12 | 连接DRV8313模块公共EN引脚 |
| PE9 | 连接DRV8313模块 IN1 （PWM输出） |
| PE11 | 连接DRV8313模块 IN2（PWM输出） |
| PE13 | 连接DRV8313模块 IN3（PWM输出） |
| PB10 | AS5600磁编码器 SCL |
| PB11 | AS5600磁编码器 SDA |
开环速度测试：
代码编写参考的是DengFOC视频教程，后续会把软件工程放到Github方便大家下载。
这里记录一下调试过程中遇到的问题，以及需要注意的事项。
- 这里我们经过测试，使用math自带的fmod()函数取余时，执行的时间非常慢，需要2us。其中改函数会在角度归一化中进行调用。
- 执行速度开环代码需要消耗1.5ms。。（主要耗时还是执行了串口调试打印）
- 去掉串口打印以后，也需要耗时104us。因此，通常会引入定点数来处理浮点型的问题，或者引入arm数学库。
- 角度是从0增加到2PI的，即变量为需要转的机械角度（Shaft_angle）,需要累加的，并不是给一个固定的角度。
另外需要注意：
