开疆智能ModbusTCP转Canopen网关连接汇川AM403PLC与编码器配置案例

二、AM403作为Modbus四主站的配置过程

1.将AM403设为主站

AM403本体带一路EtherNET园囗(CN3)，本例使用该网口作为ModbusTCP通讯口.如下图所示展开项目树，从设备树中找到网络组态(或者Network Configuration):

双击该节点标题打开网络组态设置界面，在Ethernet选项框中找到ModbusTCP 主站，勾选该复选框，如下图所示

2.给主站添加从站节点

展开【网络设备列表】中的【以太网口】节点:

双击【Modbus TCP】或拖动【Modbus TCP】放置到网络组态界面即可添加从站设备，可以添加多个从站。

3.修改通讯参数

修改主站通讯参数双击设备节点打开设备属性界面，选择【系统设置】选项框:

找到【网络】→【网口0】，在此处的EhtherNet 口地址即是 Modbus TCP 日 通讯口，将该网口参数设置为工程实际值。

修改从站通讯参数

找到并展开设备节点下的Modbus TCP主站节点，该节点下挂载了刚才添加的从站设备

双击从站节点打开通讯设置

在【ModbusTCP从站设置】选项卡里即可设置从站IP等通讯参数，当寄存器SM3001为1时从站被使能.

三、Modbus主站与从站通讯任务配置

汇川AM403通过设置通讯任务而不需要编程即可完成Modbus通讯。

1.通讯任务设置入口

汇川中型PLC的Modbus TCP通讯任务是配置在从站节点中的:

a) .找到Modbus TCP主站节点下挂载的从站设备节点:

b).双击从站设备打开通讯设置，切换选项卡到【Modbus TCP通信设置】选项:

b) 点击选项卡最底部的【添加】按钮或者右击选项卡空白处在右键选项卡中选择【添加】，弹出【Modbus 通信设置】页面:

每个从站可以配置多个Modbus TCP通信通道，每个通道对应一条通讯任务。下面分别介绍实现实例的通讯目标。

2.读取从站输入状态

Channel 01:电平触发读取一个输入状态，读取失败则返回最后一次成功的值，输入状态地址为0x0000

存取类型设置为【读输入状态(功能码02)】，触发器设置为电平触发，触发变量为 SM3101;起始地址为0x0000，长度为1;错误处理方式是保持最后的值。

同理写寄存器可以选06或16（10H）功能码

配置完成后下载至PLC。

打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”进行配置

新建项目，选择MT-Canopen

设置网关与编码器通讯的Canopen参数，包括波特率及周期时间等.

设置网关在ModbusTCP一侧的IP地址，以及掉线后的数据处理方式。

添加陀螺仪的EDS文件，可从官网下载。

选择对应的从站设备

添加好从站进行配置。

分配好配置确认无误后，将配置下载进网关。