ACS的ExtendedSegmentArc1 方法说明
ExtendedSegmentArc1 方法说明
描述
该方法用于向分段运动中添加一个圆弧段，并指定圆心坐标、终点坐标和旋转方向。
语法
同步调用
object.ExtendedSegmentArc1(MotionFlags flags,Axis[] axes,double[] center,double[] finalPoint,RotationDirection rotation,double velocity,double endVelocity,double time,string values,string variables,int index,string masks
)异步调用
ACSC_WAITBLOCK object.ExtendedSegmentArc1Async(MotionFlags flags,Axis[] axes,double[] center,double[] finalPoint,RotationDirection rotation,double velocity,double endVelocity,double time,string values,string variables,int index,string masks
)参数说明
flags
位掩码参数，可包含以下标志：
| 标志 | 说明 |
|---|---|
| ACSC_AMF_VELOCITY | 使用当前段指定的速度（而非默认速度）。 |
| ACSC_AMF_ENDVELOCITY | 指定段末速度（需小于当前速度，否则忽略）。 此标志仅影响当前段，并禁用段末拐角检测。 |
| ACSC_AMF_USERVARIABLES | 将用户变量与段执行同步（需配合 values、variables 和 masks 参数使用）。 |
axes
轴常量数组，每个元素对应一个参与运动的轴（如 ACSC_AXIS_0 表示轴 0）。数组末尾需以 -1 标记结束。
center
圆心坐标数组，顺序和数量需与 axes 数组一致（不包括末尾的 -1）。
finalPoint
终点坐标数组，顺序和数量需与 axes 数组一致（不包括末尾的 -1）。
rotation
旋转方向：
-
ACSC_COUNTERCLOCKWISE：逆时针方向。
-
ACSC_CLOCKWISE：顺时针方向。
velocity
当前段的运动速度（若 ACSC_AMF_VELOCITY 启用）。未使用时设为 Api.ACSC_NONE。
endVelocity
段末速度（若 ACSC_AMF_ENDVELOCITY 启用）。未使用时设为 Api.ACSC_NONE。
time
当前段的处理时间（毫秒，仅当 ACSC_AMF_VARTIME 启用时有效）。未使用时设为 ACSC_NONE。
values
用户定义的整型或实型数组名（最多 10 个元素）。若 ACSC_AMF_USERVARIABLES 启用，此数组的值将在段执行开始时写入变量。未使用时设为 NULL。
variables
与 values 同类型和大小的用户定义数组名，用于接收 values 的数据。未使用时设为 NULL。
index
写入 variables 数组的起始元素索引（从 0 开始）。未使用时设为 Api.ACSC_NONE。
masks
整型掩码数组名（仅当 values 为整型数组时有效）。写入 variables 前，会先对 values 应用掩码：
Variables(n) = values(n) AND mask(n)
若 values 为实型数组，此参数应为 NULL。
返回值
无。
注意事项
-
调用该方法前，必须通过
SegmentedMotion或ExtendedSegmentedMotion方法预先定义所有参与运动的轴。 -
方法会等待控制器响应，若运动缓冲区已满，需重复调用直至成功。
-
失败时，错误信息将填充到
Error对象中。 -
异步调用需配合
ACSC_WAITBLOCK使用。