ubuntu20使用自主探索算法explore_lite实现机器人自主探索导航建图
1.安装turtlebot3运行gazebo仿真
在turtlebot3工程中执行
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch
2.安装运行gmapping
在turtlebot3工程中执行
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gmapping
3.启动move_base实现已知地图导航
安装move_base
sudo apt install ros-noetic-navigation
在turtlebot3工程中执行
roslaunch turtlebot3_navigation move_base.launch
验证是否可以用，在rviz中点2D Nav GOAL 选择一个已经探测到的区域。发现机器人开始运动。
4.安装运行explore_lite
git clone https://github.com/hrnr/m-explore.git
catkin_make
在explore_lite工程中执行
roslaunch explore_lite explore.launch
发现机器人能开始自动探索了。
rqt_graph查看节点图如下
最后探索完成后如图所示
完整演示视频如下：