KUKA机器人中断编程2—中断相关的指令

在进行中断编程时，涉及到多个指令，包括：DECL、ON、OFF、GLOBAL、BRAKE、RESUME等。

1、中断声明

事件和子程序通过INTERRUPT DECL ... WHEN ... DO ... 来定义。

语法：INTERRUPT DECL Prio WHEN 事件 DO 中断程序

例如：INTERRUPT DECL 19 WHEN $IN[1]==TRUE DO stop1（ ）

其中，中断优先级为19，事件是输入信号1为真，中断程序是stop1。

注意：中断声明是一个指令，它必须位于程序的指令部分，不允许位于声明部分。

 

2、GLOBAL（全局）

      中断只有从对其进行声明的层面起才被识别，起作用。在声明的开头加上关键字GLOBA'L就会对全局程序起作用。

语法：<GLOBAL> INTERRUPT DECL Prio WHEN 事件 DO 中断程序

如下图中的中断的有效性：

①在一个子程序中声明的中断在主程序中是未知的，不起作用。（如图中的中断 23）
②一个在声明的开头写有关键词 GLOBAL 的中断在上一层面也是已知的，起作用。（如图中的中断 2）

 

3、ON/OFF

     对中断进行了声明后必须接着将其激活，通过INTERRUPT ON/OFF来启动或关闭中断。

ON: 激活（启动）一个中断。
OFF: 取消激活（关闭）一个中断。

例如：

INTERRUPT DECL 19 WHEN $IN[1]==TRUE DO stop1（ ）

INTERRUPT ON 19；中断被识别并执行

……

INTERRUPT OFF 19；中断已关闭

 

4、BRAKE（制动）