视觉图像处理及多模态融合初探

（一）指标汇总

1. 图像采集与质量提升

指标	描述	可能的量化值
图像清晰度	反映图像中物体的边缘和细节的清晰程度	例如：1-10 分（1 为极不清晰，10 为非常清晰）
噪声水平	表示图像中随机噪声的多少	例如：噪声强度百分比（0%-100%）
畸变程度	描述图像中物体形状的变形程度	例如：畸变率（0%-100%）

2. 特征提取与匹配

指标	描述	可能的量化值
特征提取数量	从图像中提取的有效特征的数量	例如：特征点个数
特征匹配准确率	匹配的特征点中正确匹配的比例	例如：准确率（0%-100%）
算法运行时间	特征提取和匹配算法的运行时间	例如：秒（s）

3. 目标识别与分类

指标	描述	可能的量化值
目标识别准确率	正确识别的目标物体数量占总目标物体数量的比例	例如：准确率（0%-100%）
分类准确率	正确分类的目标物体数量占总目标物体数量的比例	例如：准确率（0%-100%）
训练数据量	用于训练的标注数据的数量	例如：图像数量

4. 深度估计

指标	描述	可能的量化值
深度估计精度	估计的深度值与实际深度值的误差	例如：平均误差（米）
深度估计实时性	完成一次深度估计所需的时间	例如：秒（s）
深度图分辨率	深度图的分辨率（宽度 × 高度）	例如：640×480 像素

5. 环境建模

指标	描述	可能的量化值
地图准确性	构建的地图与实际环境的符合程度	例如：误差百分比（0%-100%）
地图完整性	地图中包含的环境信息的完整程度	例如：完整性百分比（0%-100%）
地图更新时间	地图更新所需的时间	例如：秒（s）

6. 搜索算法

指标	描述	可能的量化值
路径长度	规划出的路径的长度	例如：米（m）
搜索时间	搜索算法找到路径所需的时间	例如：秒（s）
路径优化程度	路径相对于初始路径的优化比例	例如：优化百分比（0%-100%）

7. 避障

指标	描述	可能的量化值
避障成功率	成功避开障碍物的次数占总次数的比例	例如：成功率（0%-100%）
碰撞次数	与障碍物发生碰撞的次数	例如：次数
路径稳定性	路径的平滑程度和稳定性	例如：1-10 分（1 为极不稳定，10 为非常稳定）

8. 路径优化

指标	描述	可能的量化值
路径平滑度	路径的平滑程度	例如：1-10 分（1 为极不平滑，10 为非常平滑）
路径长度减少量	优化后路径长度相对于初始路径长度的减少量	例如：米（m）
可行驶性提高比例	路径的可行驶性相对于初始路径的提高比例	例如：提高百分比（0%-100%）

9. 多模态

指标	描述	可能的量化值
时间同步误差	不同传感器数据的时间同步误差	例如：毫秒（ms）
空间校准误差	不同传感器数据的空间校准误差	例如：米（m）
信息融合效果	融合后获取的环境信息的质量	例如&#