ROS1和ROS2使用桥接工具通信

前提：主从机在同一局域网内，可以互相ping通

我的两个设备其中一个无法连接wifi,ubuntu老生常谈的问题.....，获得新的技能：手机蓝牙提供网络，两个设备连接手机蓝牙就可以连接网络并且处于同一个局域网内。

我的主机为ROS1 noetic

从机为ROS2 foxy

安装依赖

主机ROS1 Noetic安装依赖

sudo apt-get install ros-noetic-ros1-bridge

从机ROS2 foxy安装依赖

sudo apt-get install ros-foxy-ros1-bridge

配置环境，在主机和从机的~/.bashrc中输入：

# 主机（ROS Noetic）
export ROS1_INSTALL_PATH=/opt/ros/noetic
source $ROS1_INSTALL_PATH/setup.bash# 从机（ROS 2 Foxy）
export ROS2_INSTALL_PATH=/opt/ros/foxy
source $ROS2_INSTALL_PATH/setup.bash

保存后，执行  source ~/.bashrc使得配置生效

网络连接

两个设备解析主机名需要配置网络，在~/.bashrc下添加

#主机添加本机的IP （使用ip addr查询）
export ROS_IP=192.168.1.XX
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.XX:11311#在从机添加
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.XX:11311   # 指向主机的 IP
export ROS_IP=192.168.1.yy                         # 设置本机 IP

启动桥接

主机上启动ros master

roscore

从机上启动桥接节点

ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics

测试通信

主机上启动发布节点

rosrun rospy_tutorials talker

从机上启动订阅节点

source /opt/ros/noetic/setup.bash
source /opt/ros/foxy/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash   # 如果你是从源码编译的 ros1_bridgeros2 run demo_nodes_cpp listener

测试桥接是否成功

主机上发送信息

rostopic pub /test_topic std_msgs/String "data: 'hello from ROS1'" -r 1

从机上查看是否有/test_topic相关话题

ros2 topic list

如果有就可以订阅该话题

ros2 topic echo /test_topic

如果能收到数据说明桥接成功