机器人手臂控制器：EMC电磁兼容解决（一）
一、机器人手臂控制器行业标准剖析
GB/T 39004—2020《工业机器人电磁兼容设计规范》
GB/T 37283-2019 服务机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值
GB/T 39785-2021 服务机器人 机械安全评估与测试方法
GB/T 40014-2021 双臂工业机器人 性能及其试验方法
GB/T 40013-2021 服务机器人 电气安全要求及测试方法
GBZ 41046-2021 上肢康复训练机器人 要求和试验方法
TGDCKCJH 013-2020 工业机器人伺服系统可靠性通用要求
TGDCKCJH 014-2020 工业机器人伺服系统可靠性仿真试验规范
TGDCKCJH 015-2020 工业机器人伺服系统可靠性强化试验方法
TGQDA 00005-2021 机器人控制器加速试验与可靠性指标验证方法
TSSITS 301-2020 工业应用移动机器人 设计通则
1.1 同样在T/ZXCH 0014- 2023标准中，规定了详细的试验方法和检验规则。通过这些标准的试验方法，可以准确测试机器人手臂控制器的各项性能，判断其是否符合技术要求；检验规则则明确了产品的合格判定准则，从原材料检验到成品检验，每一个环节都有严格的规范，保证进入市场的机器人手臂控制器质量可靠，为用户提供稳定、高效的使用体验
1.2 GB/T 37283-2019《服务机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值》
B 级：服务机器人正常工作时，其性能受到一定电磁干扰影响，但仍能满足基本功能要求
| 试验名称 | 中国标准 | 国际标准 |
| 静电放电抗扰度试验 | GB/T 17626.2 | IEC61000-4-2 |
| 射频电磁场辐射抗扰度试验 | GB/T 17626.3 | IEC61000-4-3 |
| 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 | GB/T 17626.4 | IEC61000-4-4 |
| 浪涌（冲击）抗扰度试验 | GB/T 17626.5 | IEC61000-4-5 |
| 射频场感应的传导骚扰抗扰度试验 | GB/T 17626.6 | IEC61000-4-6 |
| 工频磁场抗扰度试验 | GB/T 17626.8 | IEC61000-4-8 |
| 电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验 | GB/T 17626.11 | IEC61000-4-11 |
二、机器人手臂控制器EMC电磁兼容
2.1 GB/T 39004—2020《工业机器人电磁兼容设计规范》，该标准于中国机械工业联合会规定了工业机器人的示教器、控制柜、机器人本体、印制电路板（PCB）的电磁兼容（EMC）设计要求 2.2 EMC证实方法： 电磁兼容性测试方法：规定了工业机器人电磁兼容性的测试方法和程序，包括测试环境、测试设备、测试项目和测试步骤等 设计过程记录：要求对工业机器人电磁兼容设计的过程进行记录，包括设计文档、测试报告、整改记录等，以便于追溯和验证设计的有效性
2.3 工业机器人在运行过程中会产生大量电磁干扰，同时自身也对外界电磁干扰敏感。如果电磁兼容性处理不当，不仅会影响机器人系统的稳定性和精确性，导致动作偏差、数据传输错误等问题，还可能干扰周围设备的正常工作
2.4 以汽车制造自动化生产线为例，控制机器人手臂的控制系统对电磁干扰非常敏感，一旦受到干扰，机器人手臂可能会出现动作偏差，影响汽车零部件的安装质量。因此，对机器人手臂控制器进行EMC设计与测试，是确保其在各种电磁环境下可靠运行的关键，对于保障工业生产的顺利进行具有重要意义
2.5 EMC抗干扰设计方法
屏蔽 是常见的抗干扰措施，通过使用金属屏蔽材料将设备或电路包围起来，能够有效阻止外部电磁干扰进入，同时防止内部电磁干扰泄漏出去;例如，在工业电缆中，通常会使用金属屏蔽层来保护电缆内部的信号传输不受外界干扰
接地 可以将设备上的电磁干扰电流引入大地，从而降低设备的电磁干扰水平;在工业自动化系统中，会根据设备特点和电磁环境选择单点接地、多点接地等不同的接地方式
合理布局在工业自动化设备的设计和安装过程中，能减少电磁干扰的产生和传播。比如将强电设备和弱电设备分开布置，避免强电设备对弱电设备产生干扰；合理规划电缆的走向，避免电缆之间的相互干扰
滤波 去除电路中的高频干扰信号，在电源电路中，常使用电源滤波器来抑制电源线上的电磁干扰，保证设备获得稳定、纯净的电源
三、机器人手臂控制器常见问题与行业痛点洞察
技术瓶颈A 机器人手臂控制器的核心部件和关键技术仍存在短缺问题，高性能伺服电机、减速器、控制器等技术壁垒高，突破难度大，限制了机器人整体性能的提升
技术瓶颈B 智能化、感知能力和适应性仍有待提高。在复杂多变的工作环境中，机器人手臂控制器难以快速、准确地感知环境变化并做出相应调整，无法满足日益增长的多样化应用需求
市场困境 目前机器人行业市场竞争激烈，同质化现象严重，许多企业为了争夺市场份额，大打价格战，导致整个行业利润空间被大幅压缩，企业缺乏足够的资金投入研发和创新，不利于行业的健康发展；机器人企业在市场开拓方面面临诸多困难，一方面，对市场需求的了解不够深入，产品与市场实际需求存在一定偏差；另一方面，缺乏有效的营销策略，难以打开新的市场和客户群体，限制了企业的发展规模和速度
四、为机器人手臂控制器赋能
致力成为全球 EMC电磁兼容技术方案及器件供应商 www.yint.com.cn
