【仿真】Ubuntu 22.04 安装MuJoCo 3.3.2

官方GIthub下载: https://github.com/google-deepmind/mujoco/releases

官网：MuJoCo — Advanced Physics Simulation      文档：Overview - MuJoCo Documentation

主要参考：Ubuntu 22.04 安装Mujoco 3.22 - RobotStudent的文章 - 知乎

简介

MuJoCo ： Multi-Joint dynamics with Contact 表示：接触的多关节动力学。

是一种免费的开源物理引擎，旨在促进机器人技术 robotics，生物力学 biomechanics，图形和动画以及需要快速准确模拟的其他领域的研发

下载

根据操作系统，选择版本适配例如（mujoco-3.3.2-linux-x86_64.tar.gz）

解压 (界面/ 命令)

tar -zxvf mujoco-3.3.2-linux-x86_64.tar.gz -C    ./mujoco

将bin文件添加到系统PATH路径

# 将/home/zengxy/code/mujoco-3.3.2/路径改为自己实际路径
echo "export PATH=/home/zengxy/code/mujoco-3.3.2/bin:$PATH" >> ~/.bashrc # 立刻生效
source ~/.bashrc  # 或简写为 . ~/.bashrc

启动mujoco GUI

直接在Ui中启动

在终端启动

simulate

导入一个模型 ：

直接拖入model文件夹里的 XML到mujoco界面

 humanoid