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从零开始学习PX4源码20(遥控器模式切换如何执行)

news 来源：原创 2025/5/24 12:03:13

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文章目录

  • 目录
  • 摘要
  • 1.用到的消息和主题
  • 2.遥控器切换模式代码流程

摘要

本节主要学习PX4的手动遥控器切换模式，具体是如何实现的，具体改变了哪些变量，和模式管理有什么联系。

1.用到的消息和主题

1.行为请求消息：ActionRequest.msg

///时间信息
uint64 timestamp # time since system start (microseconds)
///请求的行为信息
uint8 action # what action is requested
uint8 ACTION_DISARM = 0 //0上锁
uint8 ACTION_ARM =

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