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Fast-Poly-2024

news 来源：原创 2025/6/17 14:38:10

Fast-Poly: A Fast Polyhedral Framework For 3D Multi-Object Tracking

paper ：https://arxiv.org/pdf/2403.13443

code：https://github.com/lixiaoyu2000/FastPoly

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摘要

基于以前的工作Poly-MOT提出了fast-poly，解决3D空间中的对象旋转各向异性问题，增强
局部计算密集化，并利用并行化技术，提高推理速度和精度。

（1）对齐：通过对齐对象，我们提出的A-GIoU解决了3D旋转对相似性计算的不利影响。
（2）密集化：通过软生命周期管理、体素掩模和轻量级滤波器，我们分别提高了轨迹管理、代价矩阵构建和滤波器估计的计算效率。
（3）并行化：基于多处理技术，我们并行执行预测和预处理模块，有效缓解了TBD框架工作的串行缺陷。

•对象在3D空间中旋转。基于几何的度量（IoU[10]，[11]，GIoU[1]，[2]，[4]）提供高可解释性和准确捕捉对象间的亲和力，被广泛使用。然而，根据统计数据表二，3D对象旋转导致多边形相交与凸包求解步骤耗时。一些工作[3]、[12]采用了自定义的欧几里德距离可以减少开销，但精度由于缺乏空间关系考虑而丢失。