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wzjs 2025/7/26 15:44:10
深圳网站建设哪家公司便宜,郑州网站运营实力乐云seo,江苏省建设考试培训网网站,wordpress建站如何制作微信一、前言 本文是我的第二篇专栏《西门子S7-200SMART 控制Profinet闭环步进MD-4250-PN》的第五篇文章，也是这个系列的结尾，本篇讲讲使用昆仑通态触摸屏 TPC4023Ei和整一套演示箱建立通信，从而实现简便的人机交互。 这个专栏的往期文章讲解了这…

一、前言

       本文是我的第二篇专栏《西门子S7-200SMART 控制Profinet闭环步进MD-4250-PN》的第五篇文章，也是这个系列的结尾，本篇讲讲使用昆仑通态触摸屏 TPC4023Ei和整一套演示箱建立通信，从而实现简便的人机交互。

这个专栏的往期文章讲解了这一款Profinet闭环一体式步进伺服，并且讲解了硬件连接、软件组态，还没有看过的可以看我往期文章。

西门子S7-200SMART 控制Profinet闭环步进MD-4250-PN (1)电机及专栏介绍

西门子S7-200SMART 控制Profinet闭环步进MD-4250-PN (2) 硬件介绍

西门子S7-200SMART 控制Profinet闭环步进MD-4250-PN (3) PLC组态与连接

西门子S7-200SMART 控制Profinet闭环步进MD-4250-PN (4)仿SinaPos控制块

本文从创建PLC变量开始，再到关联触摸屏变量，从而实现触摸屏控制电机切换各种运动模式。

二、PLC变量创建

        由于我所需要控制三个轴，并且能够切换它的运动模式，所以我选择使用M寄存器来操作对应轴的状态机，状态机不同状态运行不同运动模式的测试流程。
下面是我定义的符号表

符号表
符号地址注释
轴1_1启动零点设置示例M0.0轴1将当前位置设置为零点
轴1_2启动相对定位示例M0.1轴1以50000lu/s的速度，正转50000lu
轴1_3启动绝对定位示例M0.2轴1定位到-50000lu的位置(需要先设定零点，否则无法启动)
轴1_4启动主动回零示例M0.3轴1主动回零,出厂默认扭矩回零
轴1_5启动速度模式示例M0.4轴1以300RPM的速度正转后停止
轴1_6启动点动示例M0.5轴1正向点动2秒后停止
轴1_7失能M0.6轴1失能
轴2_1启动零点设置示例M1.0轴2将当前位置设置为零点
轴2_2启动相对定位示例M1.1轴2以50000lu/s的速度，正转50000lu
轴2_3启动绝对定位示例M1.2轴2定位到-50000lu的位置(需要先设定零点，否则无法启动)
轴2_4启动主动回零示例M1.3轴2主动回零,出厂默认扭矩回零
轴2_5启动速度模式示例M1.4轴2以300RPM的速度正转后停止
轴2_6启动点动示例M1.5轴2正向点动2秒后停止
轴2_7失能M1.6轴2失能
轴3_1启动零点设置示例M2.0轴3将当前位置设置为零点
轴3_2启动相对定位示例M2.1轴3以50000lu/s的速度，正转50000lu
轴3_3启动绝对定位示例M2.2轴3定位到-50000lu的位置(需要先设定零点，否则无法启动)
轴3_4启动主动回零示例M2.3轴3主动回零,出厂默认扭矩回零
轴3_5启动速度模式示例M2.4轴3以300RPM的速度正转后停止
轴3_6启动点动示例M2.5轴3正向点动2秒后停止
轴3_7失能M2.6轴3正向点动2秒后停止
轴1_ControlStateMachineSD0

轴1控制状态机         1零点设置 10相对位置 20绝对位置

30主动回零 40速度模式 50点动

轴2_ControlStateMachineSD4

轴2控制状态机         1零点设置 10相对位置 20绝对位置

30主动回零 40速度模式 50点动

轴3_ControlStateMachineSD8

轴3控制状态机         1零点设置 10相对位置 20绝对位置

30主动回零 40速度模式 50点动

表格中最后三行为三个轴对应的状态机，注释中标注了状态机的值对应运动模式示例，在后续过程控制时会用到。
例如当轴1状态机(SD0)的值为1时，状态机内将电机运动模式切换到设定零点模式，并在一定的延时(2倍IO周期)后启动电机。

三、昆仑通态触摸屏设备配置

在设备窗口->设备组态->添加一个通用TCP/IP父设备。将触摸屏和S7-200SMART的IP地址和端口号分别填入本地IP地址、本地端口号、远程IP地址、远程端口号中。

继续添加子设备

添加"西门子_S7_Smart200_以太网"，不使用默认通迅参数设置父设备。

在增加新设备通道依次添加M继电器 -> 通道地址00位，地址0，个数1，对应M0.0

连接变量(名称)：轴1_1启动零点设置示例

后面依次添加了三个轴的变量

四、添加触摸屏控件

接下来我在触摸屏画面中添加了多个按钮来操作对应轴的模式，以下是我创建的按钮。

每个按钮对应一个M寄存器的对应位。

五、PLC控制程序编写

首先使用分配好的M寄存器的bool信号来切换轴状态机。

1 = 零点设置        ；10 = 相对位置 ；   20 = 绝对位置；

30 = 主动回零      ；40 = 速度模式 ；   50 = 点动 ；

 回顾上一篇文章，我已经分配好了符号表，并且已经创建好了控制三个仿SINAPOS控制块MD_PN_CTRL。

（1）设定零点的步骤

        1、运行模式选择 ModePos=5, 零点设置
        2、CancelTransing=1，IntermediateStop=1，
        3、ConfigEpos=16#00000003（OFF2 = 1 & OFF3 = 1）
        4、置位轴使能信号 EnableAxis=1
        5、复位ExecuteMode信号
        6、ExecuteMode上升沿触发定位运动
        7、状态转移到下一步
        8、延时等待参数设置，延时时间应大于IO通讯周期（S7-200smart默认PROFINET IO周期                 4ms），确保前面设置的信号设定完成并使能。
        9、激活运行作业(零点设置)
        10、状态转移回空闲0态

LD     Always_On:SM0.0
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 1
MOVW   5, 轴1_1ModePos:VW0
S      轴1_5CancelTraversing:V10.1, 1
S      轴1_6IntermediateStop:V10.2, 1
MOVD   3, 轴1_Control_8ConfigEpos:VD20
S      轴1_4EnableAxis:V10.0, 1
R      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
MOVD   2, 轴1_ControlStateMachine:SD0LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 2
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 10, 轴1_定时器1_1开始定时:M5.0, 轴1_定时器1_2初始值:VD200, 轴1_定时器1_3当前时间:VD204, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
LPS
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 2
A      #timed:L0.0
MOVD   3, 轴1_ControlStateMachine:SD0
LPP
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 3
S      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
MOVD   0, 轴1_ControlStateMachine:SD0

（2）相对定位模式的步骤

        1、运行模式选择 ModePos=1
        2、CancelTransing=1，IntermediateStop=1
        3、ConfigEpos=16#00000003
        4、设置目标位置Position和速度Velocity（根据电机配置每圈LU数出厂默认值10000LU/圈 ，                 设定值位置50000LU，速度50000LU/秒 -》  以300rpm的速度往正方向转5圈）
        5、通过输入参数 OverV、OverAcc 指定速度、加速度的倍率，设置为100
        6、置位轴使能信号 EnableAxis=1
        7、复位ExecuteMode信号
        8、状态转移到下一步
        9、延时等待参数设置，延时时间应大于IO通讯周期（S7-200smart默认PROFINET IO周期                 4ms），确保前面设置的信号设定完成并使能。
        10、激活运行作业(以300rpm的速度往正方向转5圈)
        11、等待完成信号
        12、状态转移回空闲0态

LD     Always_On:SM0.0
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 10
LPS
MOVW   1, 轴1_1ModePos:VW0
S      轴1_5CancelTraversing:V10.1, 1
S      轴1_6IntermediateStop:V10.2, 1
MOVD   3, 轴1_Control_8ConfigEpos:VD20
MOVD   50000, 轴1_2Position:VD2
AENO
MOVD   50000, 轴1_3Velocity:VD6
LRD
MOVW   100, 轴1_Control_6OverV:VW14
AENO
MOVW   100, 轴1_Control_7OverAcc:VW16
LRD
S      轴1_4EnableAxis:V10.0, 1
LRD
R      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
LPP
MOVD   11, 轴1_ControlStateMachine:SD0LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 11
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 10, 轴1_定时器2_1开始定时:M5.1, 轴1_定时器2_2初始值:VD208, 轴1_定时器2_3当前时间:VD212, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
LPS
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 11
A      #timed:L0.0
MOVD   12, 轴1_ControlStateMachine:SD0
LPP
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 12
S      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
MOVD   13, 轴1_ControlStateMachine:SD0LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 13
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 10, 轴1_定时器3_1开始定时:M5.2, 轴1_定时器3_2初始值:VD216, 轴1_定时器3_3当前时间:VD220, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
LPS
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 13
A      #timed:L0.0
MOVD   14, 轴1_ControlStateMachine:SD0
LPP
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 14
A      轴1_5Done:V44.0
MOVD   0, 轴1_ControlStateMachine:SD0

（3）绝对定位模式

        1、轴必须已回零 判断回零是否完成，已经回零才能绝对定位，否则状态机清除
        2、运行模式选择 ModePos=2
        3、CancelTransing=1，IntermediateStop=1
        4、ConfigEpos=16#00000003
        5、设置目标位置Position和速度Velocity（根据电机配置每圈LU数出厂默认值10000LU/圈 ，                 设定值位置-50000LU，速度50000LU/秒 -》  以300rpm的速度移动到-50000的位置）
        6、通过输入参数 OverV、OverAcc 指定速度、加速度的倍率，设置为100
        7、置位轴使能信号 EnableAxis=1
        8、复位ExecuteMode信号
        9、状态转移到下一步
        10、延时等待参数设置，延时时间应大于IO通讯周期（S7-200smart默认PROFINET IO周期                 4ms），确保前面设置的信号设定完成并使能。
        11、激活运行作业(以300rpm的速度定位到-50000的位置)
        12、等待运动到达
        13、状态转移回空闲0态

LD     Always_On:SM0.0
LPS
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 20
LPS
A      轴1_Status3AxisRef:V24.2
MOVD   21, 轴1_ControlStateMachine:SD0
LPP
AN     轴1_Status3AxisRef:V24.2
MOVD   0, 轴1_ControlStateMachine:SD0
LPP
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 21
LPS
MOVW   2, 轴1_1ModePos:VW0
S      轴1_5CancelTraversing:V10.1, 1
S      轴1_6IntermediateStop:V10.2, 1
MOVD   3, 轴1_Control_8ConfigEpos:VD20
MOVD   -50000, 轴1_2Position:VD2
AENO
MOVD   50000, 轴1_3Velocity:VD6
LRD
MOVW   100, 轴1_Control_6OverV:VW14
AENO
MOVW   100, 轴1_Control_7OverAcc:VW16
LRD
S      轴1_4EnableAxis:V10.0, 1
LRD
R      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
LPP
MOVD   22, 轴1_ControlStateMachine:SD0LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 22
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 10, 轴1_定时器4_1开始定时:M5.3, 轴1_定时器4_2初始值:VD224, 轴1_定时器4_3当前时间:VD228, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
LPS
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 22
A      #timed:L0.0
MOVD   23, 轴1_ControlStateMachine:SD0
LPP
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 23
S      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
MOVD   24, 轴1_ControlStateMachine:SD0LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 24
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 10, 轴1_定时器5_1开始定时:M5.4, 轴1_定时器5_2初始值:VD232, 轴1_定时器5_3当前时间:VD236, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
LPS
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 24
A      #timed:L0.0
MOVD   25, 轴1_ControlStateMachine:SD0
LPP
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 25
A      轴1_5Done:V44.0
MOVD   0, 轴1_ControlStateMachine:SD0

（4）主动回零模式

        1、运行模式选择 ModePos=4
        2、CancelTransing=1，IntermediateStop=1
        3、ConfigEpos=16#00000003
        4、通过输入参数 OverV、OverAcc 指定速度、加速度的倍率，设置为100
        5、置位轴使能信号 EnableAxis=1
        6、复位ExecuteMode信号
        7、状态转移到下一步
        8、延时等待参数设置，延时时间应大于IO通讯周期（S7-200smart默认PROFINET IO周期                 4ms），确保前面设置的信号设定完成并使能。
        9、激活运行作业(主动回零)
        10、延时等待确保作业已激活，延时时间应大于IO通讯周期（S7-200smart默认PROFINET                  IO周期4ms），确保前面设置的信号设定完成并使能。
        11、等待回零完成信号置位
        12、状态转移回空闲0态

LD     Always_On:SM0.0
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 30
LPS
MOVW   4, 轴1_1ModePos:VW0
S      轴1_5CancelTraversing:V10.1, 1
S      轴1_6IntermediateStop:V10.2, 1
MOVD   3, 轴1_Control_8ConfigEpos:VD20
MOVW   100, 轴1_Control_6OverV:VW14
AENO
MOVW   100, 轴1_Control_7OverAcc:VW16
LRD
S      轴1_4EnableAxis:V10.0, 1
LRD
R      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
LPP
MOVD   31, 轴1_ControlStateMachine:SD0LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 31
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 10, 轴1_定时器6_1开始定时:M5.5, 轴1_定时器6_2初始值:VD240, 轴1_定时器6_3当前时间:VD244, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
LPS
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 31
A      #timed:L0.0
MOVD   32, 轴1_ControlStateMachine:SD0
LPP
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 32
S      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
MOVD   33, 轴1_ControlStateMachine:SD0LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 33
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 10, 轴1_定时器7_1开始定时:M5.6, 轴1_定时器7_2初始值:VD288, 轴1_定时器7_3当前时间:VD292, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
LPS
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 33
A      #timed:L0.0
MOVD   34, 轴1_ControlStateMachine:SD0
LPP
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 34
A      轴1_Status3AxisRef:V24.2
MOVD   0, 轴1_ControlStateMachine:SD0

（5）速度模式

        1、运行模式选择 ModePos=3
        2、CancelTransing=1，IntermediateStop=1
        3、ConfigEpos=16#00000003
        4、通过输入参数 OverV、OverAcc 指定速度、加速度的倍率，设置为100
        5、设置速度Velocity（根据电机配置每圈LU数出厂默认值10000LU/圈 ，速度50000LU/秒                     -》  以300rpm的速度正转）
        6、置位pControl_Positive信号, 指定旋转方向为正方向
        7、置位轴使能信号 EnableAxis=1
        8、复位ExecuteMode信号
        9、状态转移到下一步
        10、延时等待参数设置，延时时间应大于IO通讯周期（S7-200smart默认PROFINET IO                 周期4ms），确保前面设置的信号设定完成并使能。
        11、激活运行作业(主动回零)
        12、延时等待确保作业已激活，延时时间应大于IO通讯周期（S7-200smart默认PROFINET                  IO周期4ms），确保前面设置的信号设定完成并使能， 复位ExecuteMode信号
        13、等待速度到达信号置位后保持3秒
        14、复位pControl_Positive信号、置位ExecuteMode信号,停止旋转
        15、状态转移回空闲0态

LD     Always_On:SM0.0
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 40
LPS
S      轴1_5CancelTraversing:V10.1, 1
S      轴1_6IntermediateStop:V10.2, 1
S      轴1_Control_1Positive:V12.0, 1
S      轴1_4EnableAxis:V10.0, 1
R      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
MOVW   3, 轴1_1ModePos:VW0
AENO
MOVD   3, 轴1_Control_8ConfigEpos:VD20
LRD
MOVW   100, 轴1_Control_6OverV:VW14
AENO
MOVW   100, 轴1_Control_7OverAcc:VW16
LPP
MOVD   50000, 轴1_3Velocity:VD6
AENO
MOVD   41, 轴1_ControlStateMachine:SD0LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 41
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 10, 轴1_定时器8_1开始定时:M5.7, 轴1_定时器8_2初始值:VD296, 轴1_定时器8_3当前时间:VD300, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
LPS
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 41
A      #timed:L0.0
MOVD   42, 轴1_ControlStateMachine:SD0
LPP
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 42
S      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
R      #timed:L0.0, 1
MOVD   43, 轴1_ControlStateMachine:SD0LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 43
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 10, 轴1_定时器9_1开始定时:M6.0, 轴1_定时器9_2初始值:VD304, 轴1_定时器9_3当前时间:VD308, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 43
A      #timed:L0.0
MOVD   44, 轴1_ControlStateMachine:SD0
R      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1
R      #timed:L0.0, 1LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 44
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 3000, 轴1_定时器10_1开始定时:M6.1, 轴1_定时器10_2初始值:VD312, 轴1_定时器10_3当前时间:VD316, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 44
A      #timed:L0.0
R      轴1_Control_1Positive:V12.0, 1
R      #timed:L0.0, 1
MOVD   0, 轴1_ControlStateMachine:SD0
AENO
S      轴1_7ExecuteMode:V10.3, 1

（6）点动模式 - 正转

        1、运行模式选择 ModePos=7
        2、ConfigEpos=16#00000003
        3、通过输入参数 OverV、OverAcc 指定速度、加速度的倍率，设置为100
        4、置位轴使能信号 EnableAxis=1
        5、置位正方向点动信号JOG1=1
        6、状态转移到下一步
        7、延时两秒(模拟操作点动信号两秒)
        8、复位正方向点动信号JOG1=0
        9、状态机清零
        10、状态转移回空闲0态

LD     Always_On:SM0.0
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 50
LPS
MOVW   7, 轴1_1ModePos:VW0
S      轴1_5CancelTraversing:V10.1, 1
S      轴1_6IntermediateStop:V10.2, 1
MOVD   3, 轴1_Control_8ConfigEpos:VD20
MOVW   100, 轴1_Control_6OverV:VW14
AENO
MOVW   100, 轴1_Control_7OverAcc:VW16
LRD
S      轴1_4EnableAxis:V10.0, 1
LRD
S      轴1_Control_3JOG1:V12.2, 1
LPP
MOVD   51, 轴1_ControlStateMachine:SD0LD     Always_On:SM0.0
=      L60.0
LDD=   轴1_ControlStateMachine:SD0, 51
=      L63.7
LD     L60.0
CALL   定时器:SBR4, L63.7, 2000, 轴1_定时器11_1开始定时:M6.2, 轴1_定时器11_2初始值:VD320, 轴1_定时器11_3当前时间:VD324, #timed:L0.0LD     Always_On:SM0.0
AD=    轴1_ControlStateMachine:SD0, 51
A      #timed:L0.0
R      轴1_Control_3JOG1:V12.2, 1
MOVD   0, 轴1_ControlStateMachine:SD0

 往期的文章可以搜索《西门子S7-200SMART 控制Profinet闭环步进》找到我的CSDN博客

CSDN博主：小小小小小6-CSDN博客

将程序下载好后，就可以通过触摸屏来控制电机按照指定的运动模式旋转了

六、结尾

        本篇重点讲解了如何使用触摸屏和PLC进行数据关联，从而实现通过触摸屏按钮切换这款Profinet一体式步进伺服电机的运动模式。MD-PN-CTRL是和SINAPOS具有相同引脚的控制块，在我本专栏中的其它文章有讲解，有什么疑问都可以评论交流，如果想要我这个工程的也可以私信我~

http://www.dtcms.com/wzjs/74177.html

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