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阀门流量控制系统MATLAB仿真PID

news 来源：原创 2025/5/1 20:43:30

以下是一个基于MATLAB的PID控制仿真程序，用于模拟智能阀门流量控制系统。该程序包含系统模型、PID控制器以及饱和限制处理。
在这里插入图片描述

% 石油管道流量PID控制仿真
% 系统参数
valve_min = 4;      % 阀门最小电流 (mA)
valve_max = 25;     % 阀门最大电流 (mA)
max_flow = 100;     % 最大流量 (m³/h)
K_system = max_flow / (valve_max - valve_min);  % 系统增益
T_system = 15;      % 系统时间常数 (s)

% PID参数
Kp = 2.5;          % 比例增益
Ki = 0.8;           % 积分增益
Kd = 0.5;           % 微分增益

% 仿真参数
Ts = 0.1;           % 采样时间 (s)
t_total = 100;      % 总仿真时间 (s)
N = t_total / Ts;   % 时间步数

% 初始化变量
y = zeros(N+1, 1);  % 流量输出 (m³/h)
u = zeros(N+1, 1);  % 控制信号 (mA)
e = zeros(N+1, 1);  % 误差
integral = 0;       % 积分项
e_prev = 0;         % 前次误差

% 设定点配置（阶跃变化）
setpoint = 70;       % 目标流量 (m³/h)
setpoint_time = 10;  % 设定点变化时间 (s)

% 初始条件
y(1) = 0;           % 初始流量
u(1) = valve_min;   % 初始控制信号

% 主仿真循环
for k = 1:N
    t = k*Ts;
    
    % 更新设定点（带时延的阶跃输入）
    if t < setpoint_time
        current_setpoint = 0;
    else
        current_setpoint = setpoint;
    end
    
    % 计算误差
    e(k) = current_setpoint - y(k);
    
    % PID计算
    integral = integral + e(k)*Ts;
    derivative = (e(k) - e_prev)/Ts;
    
    % 计算控制量
    u_pid = Kp*e(k) + Ki*integral + Kd*derivative;
    
    % 应用输出限制
    u(k+1) = max(valve_min, min(valve_max, u_pid));
    
    % 抗饱和处理（当输出饱和时停止积分）
    if u_pid ~= u(k+1)
        integral = integral - e(k)*Ts;  % 回退积分
    end
    
    % 系统模型（一阶惯性环节）
    effective_input = (u(k+1) - valve_min);  % 有效控制信号
    dy_dt = (K_system*effective_input - y(k))/T_system;
    y(k+1) = y(k) + dy_dt*Ts;
    
    % 保存误差用于下次迭代
    e_prev = e(k);
end

% 生成时间向量
time = (0:N)*Ts;

% 绘制结果
figure('Position', [100 100 800 600])

subplot(2,1,1);
plot(time, y, 'b', 'LineWidth', 1.5);
hold on;
plot([0 setpoint_time setpoint_time t_total], [0 0 setpoint setpoint], 'r--', 'LineWidth', 1.5);
title('流量响应');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('流量 (m³/h)');
legend('实际流量', '设定值', 'Location', 'southeast');
grid on;
ylim([-5 max_flow+10]);

subplot(2,1,2);
plot(time, u, 'g', 'LineWidth', 1.5);
title('控制信号');
xlabel('时间 (s)');
ylabel('电流 (mA)');
grid on;
ylim([valve_min-2 valve_max+2]);
hline = refline(0, valve_min);
hline.Color = 'k';
hline.LineStyle = '--';
hline = refline(0, valve_max);
hline.Color = 'k';
hline.LineStyle = '--';