Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q2

1. 源由

整体梳理，进展情况更新，以及后续重点工作内容。

2. 内容汇总

2.1 【jetson-fpv】“Caution - Hot surface. Don’t touch.”

影响屏幕观感，这个提示不会自动消失，会持续显示！！！！

解决方案：设置通知选项为"Do Not Disturb"

2.2 【jetson-fpv】1080P/720P显示设备配置

• FPV摄像头通过菜单配置分辨率
• jetson自适应屏幕设备分辨率
• jetson-fpv最大化屏幕显示

解决方案：通过以下转接线，从Jetson Orin转接到HDMI显示器或者肥鲨眼镜

3. 遗留问题

3.1 高优先级

3.1.1 【jetson-fpv】1080P@60FPS AI分析视频卡顿，丢包

• Why is there such a big difference between CUDA inference time and CPU inference time? #19851
• NEW - YOLOv8 🚀 Multi-Object Tracking #1429
• YOLO inference takes too long, causing video stuttering and lag #2

3.1.2 【jetson-fpv】特定训练集训练定制分类

“任务支线五：采用特定训练集训练定制识别” 将在后续其他章节讨论。

 └──> 【进行中】【任务支线五：采用特定训练集训练定制识别】
     └──> 【进行中】3.6 特定目标集Training

DeepStream/YOLO ???

3.1.3 【OpenIPC-msposd】Hi3536地面站支持msposd

• Can’t launch msposd on Groud stattion NVR Hi3536dv100 #18

解决方法：升级到最新的版本

• Experimental support for hi3536dv100 #50

3.2 中优先级

3.2.1 【jetson-fpv】FPV地图OSD

Google/Baidu/OpenStreet???
是否考虑1080P显示器，采用720P时，多余的位置放置Map Overlay？？？

3.2.2 【TBD】开源Gimbal(云台)

• Most Popular Open-Source Gimbal for ArduPilot in 2025

mavlink/pwm???

3.3 低优先级

3.3.1 【jetson-fpv】自适应链路算法优化

• Enhancing Packet Loss Handling in FPV Scenarios with Increased FEC #21

3.3.2 【ardupilot】磁力计飞行期间校准（手动模式）

• “EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT” makes auto yaw when takeoff
• DO NOT make auto yaw when “EKF3 IMU1 MAG0 IN-FLIGHT YAW ALIGNMENT” in acro #29606
• ArduPilot开源代码之NavEKF3

3.3.3 【ardupilot】AP_OSD_MSP代码似乎冗余

• Code Cleanup: Reviewing Redundancies in AP_OSD_MSP #29502

3.3.4 【jetson-fpv】1080P显示器 与 720P视频流自适应

代码应对高分辨率屏幕下视频流+应用的场景，暂时非高优先级需求。

• 视频画面位置：居中，左上，或者可拖拽？？？
• 其他空余界面：展示系统参数，或者地图等信息？？？

3.3.5 【qgroundcontrol】Jetson Orin 视频流问题

• EGL is untest/unsupported at the moment
• QGroundControl@Jetson Orin Nano for L4T36.4.0/JP6.1
• QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装 ~ 初心不改！！！
• QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装
• QGroundControl之安装调试

4. 参考资料

【1】Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2024-2025
【2】Ardupilot开源无人机之Geek SDK讨论
【3】Ardupilot开源无人机之Geek SDK进展2025Q1