利用 MATLAB/Simulink 建立完整的控制系统模型，并进行阶跃响应和负载扰动响应仿真

-利用 MATLAB/Simulink 建立完整的控制系统模型，包括单一控制回路(电流、速度、位置)和整个系统的级联模型
仿真任务包括验证各回路的阶跃响应、负载扰动响应等，确保系统在动态性能上满足设计要求。

以下是在MATLAB/Simulink中建立完整控制系统模型（包含单一控制回路和级联模型）并进行仿真的详细步骤和示例代码。

步骤概述

1. 建立单一控制回路模型：分别构建电流、速度和位置控制回路。
2. 构建级联模型：将单一控制回路组合成整个系统的级联模型。
3. 仿真验证：对各回路和级联模型进行阶跃响应和负载扰动响应仿真。

示例代码与说明

1. 建立单一控制回路模型

在MATLAB中，可以使用传递函数来表示各回路的动态特性。以下是一个简单的示例，用于创建电流、速度和位置控制回路的传递函数。

% 电流控制回路
s = tf