Benewake(北醒) 快速实现TF-NOVA IIC接口与电脑通信的操作说明

1. 概述

通过本文档的概述，能够让初次使用测试者快速了解测试 IIC 通信协议需要的工具以及查看哪些对应的 IIC 协议说明书，通过 PC 连接完成 IIC 通信协议的产品测试。

本文档适用的产品型号： TF-NOVA（默认是TTL版本，需要指令配置为IIC版本，详细指令说明请参考使用说明书）
5A 06 0A 01 00 6B 设置为IIC接口
5A 04 11 6F 保存

2. 测试准备

前提：TF-NOVA已经配置为IIC接口

2.1 工具准备

工具	数量
PC 上位机 windows 系统	1台
USBCOM2I2C 转换器	1台
4P 杜邦线	1台
TFLuna-IIC	1台

3. IIC通讯测试

3.1 引脚说明

注意：这里使用 TF-NOVA 进行测试，如果你测试的是其他硬件版本，请查阅对应的产品说明书进行电气接口的针脚定义确认。

3.2 测试步骤

3.2.1 TF-NOVA 与 PC 建立连接

连接 USBCOM2I2C 转换器，查看电脑 COM 驱动是否识别转换器。
注意：如果没有识别 USBCOM2I2C 转换器请查阅：USBCOM2I2C 使用手册，下载并安装驱动。或者上配件官网下载最新驱动

USBCOM2I2C Linux/macOS/Win10及以上版本为系统自带驱动。
驱动下载（WIN10以下低版本系统）
USBCOM2I2C内部采用WCH串口芯片+NXP的I2C芯片，Windows驱动下载地址：
http://www.wch.cn/downloads/CH9340SER_EXE.html
驱动安装教程见附件：WIN7下CDC驱动的安装
https://usendz.lanzoup.com/izJVzz8se3i

打开串口助手，选择正确端口号，波特率设置：9600 ，取消 RTS 选项，无校验（校验选择“none”），打开串口连接。

IIC 通信由主机发起，TF-NOVA 做为从机只能被动收发数据。主机向雷达写入配置指令帧后，需要等待足够长的时间，等待处理完该指令后，再进行读取反馈操作，建议等待时间为 100ms。

3.2.2 获取测距值

TF-NOVA 的默认从机地址是 0x10，测距数据存储在寄存器 0x00（低字节）和 0x01（高字节）中。通过 USBCOM2I2C 发送以下命令读取数据：
命令格式
启动 I2C 通信：0x53（开始 命令）
写地址：0x20（默认从机地址为 0x10，左移一位后为 0x20，读操作为 0x21）
读地址：0x21
读取字节数：0x02（读取 2 字节数据）
停止 I2C 通信：0x50（P 命令）
则通过串口获取 TF-NOVA 的测量距离的命令为：
53 20 01 00 50 53 21 02 50，发送指令操作如下图。

更新记录

2025年3月12日：初版